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龙图腾网获悉东方久乐汽车电子(上海)股份有限公司申请的专利尾门辅助稳定悬停方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118639945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410915417.4，技术领域涉及：E05F15/611；该发明授权尾门辅助稳定悬停方法及装置是由张华城;胡欢;阙持亮;邵佳奇;贾培煜设计研发完成，并于2024-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本尾门辅助稳定悬停方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种尾门辅助稳定悬停方法及装置，涉及汽车电子技术领域。方法包括：获取尾门的可悬停范围和尾门的物理数据，并根据尾门的可悬停范围和尾门的物理数据，确定正向驱动值；基于第一尾门驱动补偿值对正向驱动值进行调整，得到目标驱动值，并基于目标驱动值驱动尾门；当尾门到达预设的悬停减速范围时停止驱动尾门，并根据当前速度、当前加速度和当前位置，预测尾门的停止位置；当尾门的停止位置超出尾门的可悬停范围时，根据当前速度、当前加速度、当前位置、尾门的物理数据和尾门的可悬停范围，确定第二尾门驱动补偿值，并根据第二尾门驱动补偿值驱动尾门运动到可悬停范围内。从而实现尾门运动轨迹的精确控制，达到稳定悬停尾门的目的。

本发明授权尾门辅助稳定悬停方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种尾门辅助稳定悬停方法，其特征在于，所述方法包括： 获取尾门的可悬停范围和尾门的物理数据，并根据所述尾门的可悬停范围和所述尾门的物理数据，确定正向驱动值； 当所述正向驱动值驱动尾门开启时，获取所述尾门开启过程中的加速度，并根据所述加速度，确定第一尾门驱动补偿值； 基于所述第一尾门驱动补偿值对所述正向驱动值进行调整，得到目标驱动值，并基于所述目标驱动值驱动尾门； 当所述尾门到达预设的悬停减速范围时停止驱动所述尾门，并实时获取尾门的当前速度、当前加速度和当前位置； 根据所述当前速度、当前加速度和当前位置，预测所述尾门的停止位置； 当所述尾门的停止位置超出所述尾门的可悬停范围时，根据所述当前速度、所述当前加速度、所述当前位置、所述尾门的物理数据和所述尾门的可悬停范围，确定第二尾门驱动补偿值，并根据所述第二尾门驱动补偿值驱动尾门运动到所述尾门的可悬停范围内； 所述根据所述加速度，确定第一尾门驱动补偿值，包括： 根据所述加速度和预设的目标加速度，确定加速度误差； 根据所述加速度误差，通过预设的补偿值计算公式得到所述第一尾门驱动补偿值，其中，所述预设的补偿值计算公式为： 式中，为所述第一尾门驱动补偿值、为所述加速度误差、为PID控制器的比例，为PID控制的积分、为PID控制的微分增益； 所述尾门的物理数据包括尾门的质量、尾门的转动惯量、尾门转动轴到尾门重心的距离和尾门转动轴的摩擦系数；根据所述当前速度、所述当前加速度、所述当前位置、所述尾门的物理数据和所述尾门的可悬停范围，确定第二尾门驱动补偿值，包括： 根据所述尾门的停止位置和所述尾门的可悬停范围，确定所述尾门的驱动方向； 根据所述当前速度、所述当前加速度、所述当前位置、所述尾门的质量和所述尾门转动轴到尾门重心的距离，确定第二尾门静态扭矩； 根据所述尾门的转动惯量、所述当前速度和所述当前加速度，确定第二动态扭矩； 根据所述尾门的质量、所述尾门转动轴到尾门重心的距离和所述尾门转动轴的摩擦系数，确定第二尾门摩擦扭矩； 当所述尾门的驱动方向为正时，将所述第二尾门静态扭矩、所述第二尾门摩擦扭矩和所述第二动态扭矩相加的值作为所述第二尾门驱动补偿值； 当所述尾门的驱动方向为负时，将所述第二尾门静态扭矩与所述第二尾门摩擦扭矩的相加，再减去所述第二动态扭矩得到的值作为所述第二尾门驱动补偿值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东方久乐汽车电子(上海)股份有限公司，其通讯地址为：201201 上海市浦东新区合庆镇仁庆路309号4幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。