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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118124640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311825611.5，技术领域涉及：B61L25/02；该发明授权一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法和装置是由王章宇;杨松岳;张皓杰;李泓波;余贵珍设计研发完成，并于2023-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法和装置，列车配置有定位传感器；所述方法包括依据定位传感器的定位数据，获取传感器坐标系下的列车运行轨迹；在列车运行环境高精度地图上，标注获得地图坐标系下的实际轨道中心线；依据标定的列车运行轨迹和实际轨道中心线之间的空间转换关系，将列车运行轨迹的定位点的第一位姿转换为实际轨道中心线的对应点的第二位姿；依据第二位姿和实际轨道中心线，利用最近邻搜索算法，获得第二优化位姿；依据第二优化位姿和空间转换关系，修正列车运行轨迹。本发明通过将高精度地图与列车先验轨迹相结合修正列车定位，可消除列车定位抖动，提升列车定位精度。

本发明授权一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高精度地图轨迹先验的列车定位修正方法，其特征在于，所述列车配置有定位传感器；所述方法包括： 依据定位传感器的定位数据，获取传感器坐标系下的列车运行轨迹； 在列车运行环境高精度地图上，标注获得地图坐标系下的实际轨道中心线； 依据标定的所述列车运行轨迹和所述实际轨道中心线之间的空间转换关系，将所述列车运行轨迹的定位点的第一位姿转换为所述实际轨道中心线的对应点的第二位姿； 依据所述第二位姿和所述实际轨道中心线，利用最近邻搜索算法，获得第二优化位姿； 依据所述第二优化位姿和所述空间转换关系，修正所述列车运行轨迹； 依据所述第二位姿和所述实际轨道中心线，利用最近邻搜索算法，获得第二优化位姿，包括： 获得所述实际轨道中心线的均匀分布的离散点的位姿，其中，位姿的位置为离散点的空间坐标，位姿的姿态为当前离散点的切线方向； 计算所述第二位姿与每一个离散点位姿间的位置距离，以及选取最小位置距离的离散点作为匹配点； 将匹配点的位姿作为列车在地图坐标系下的所述第二优化位姿。

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