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龙图腾网获悉神华准格尔能源有限责任公司申请的专利多工位混装炸药自动加装系统及加装方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117342903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311295887.7，技术领域涉及：C06B21/00；该发明授权多工位混装炸药自动加装系统及加装方法是由张建华;赵光辉;贾敏;樊强;郝鑫宇设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多工位混装炸药自动加装系统及加装方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多工位混装炸药自动加装系统及加装方法，其中，多工位混装炸药自动加装系统包括：对接机器人；移动结构能够带动对接机器人沿预设路径移动；多个加装工位，沿预设移动路径的周向设置，每个加装工位用于停放一个运载结构；多个加料枪，每个加装工位处设置有至少一个加料枪；多个检测结构，与多个加装工位一一对应地设置，每个检测结构用以检测对应的加装工位上是否有运载结构；控制器根据多个检测结构的检测信号控制移动结构移动以使对接机器人拿取对应的加装工位处的加料枪并与对应的运载结构对接。本申请的技术方案有效地解决了相关技术中的炸药加装过程中容易对操作人员造成伤害的问题。

本发明授权多工位混装炸药自动加装系统及加装方法在权利要求书中公布了：1.一种多工位混装炸药自动加装系统，用于对多个运载结构（10）进行加料，其特征在于，所述多工位混装炸药自动加装系统包括： 对接机器人（20）； 移动结构（30），与所述对接机器人（20）连接，并能够带动所述对接机器人（20）沿预设路径移动； 多个加装工位（40），沿所述预设移动路径的周向设置，每个所述加装工位（40）用于停放一个所述运载结构（10）； 多个加料枪（50），每个所述加装工位（40）处设置有至少一个所述加料枪（50）；多个检测结构（60），与多个所述加装工位（40）一一对应地设置，每个所述检测结构（60）用以检测对应的所述加装工位（40）上是否有所述运载结构（10）； 控制器，与所述对接机器人（20）、所述移动结构（30）和所述检测结构（60）连接，所述控制器根据多个所述检测结构（60）的检测信号控制所述移动结构（30）移动以使所述对接机器人（20）拿取对应的所述加装工位（40）处的所述加料枪（50）并与对应的所述运载结构（10）对接； 所述对接机器人（20）包括机械臂（21）和设置在所述机械臂（21）上的对接装置（22），所述对接装置（22）包括： 第一安装座（221），所述第一安装座（221）上设置有第一连接孔（2211）； 第二安装座（222），与所述第一安装座（221）间隔设置，所述第二安装座（222）相对于所述第一安装座（221）可活动地设置； 连接组件（223），包括连接座（2231）、球体部（2232）、连接杆（2233）以及弹性结构（2234），所述连接座（2231）安装在所述第一安装座（221）上，所述连接座（2231）具有与所述第一连接孔（2211）连通的第二连接孔（22311），所述球体部（2232）可活动地设置在所述第一连接孔（2211）和所述连接座（2231）之间，所述球体部（2232）上设置有通孔（22321），所述连接杆（2233）穿设在所述通孔（22321）内，所述连接杆（2233）穿设在所述第一连接孔（2211）、所述通孔（22321）和第二连接孔（22311）内，所述连接杆（2233）的第一端与第二安装座（222）连接，所述连接杆（2233）的第二端为自由端，所述弹性结构（2234）包括设置在所述连接杆（2233）的第一端与所述连接座（2231）之间的第一弹性件（22341）和或所述连接杆（2233）的第二端与所述球体部（2232）之间的第二弹性件（22342）。

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