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龙图腾网获悉慧兮(北京)科技有限公司申请的专利一种爬壁清洗机器人及其工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117087783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311276691.3，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种爬壁清洗机器人及其工作方法是由唐玲;宋贺阳;朱文倩设计研发完成，并于2023-10-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种爬壁清洗机器人及其工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种爬壁清洗机器人，包括：底座，底座上设有行走机构和磁吸万向轮；柔性回收机构，设于底座上，柔性回收机构的开口方向与水流方向一致；清洗驱动机构，设于柔性回收机构远离柔性回收机构的一端，且清洗驱动机构与柔性回收机构平行设置，清洗驱动机构上设有随动机构，清洗驱动机构带动随动机构沿清洗驱动机构的延伸方向移动；该爬壁清洗机器人，由于行走机构和磁吸万向轮的设置和其均可磁吸附在金属导磁壁面上的特性，使该爬壁清洗机器人能够在大曲率和变曲率金属导磁壁面上灵活移动。

本发明授权一种爬壁清洗机器人及其工作方法在权利要求书中公布了：1.一种爬壁清洗机器人，其特征在于，包括： 底座1，所述底座1上设有行走机构2和磁吸万向轮3； 柔性回收机构4，设于所述底座1上，所述柔性回收机构4的开口方向与水流方向一致； 清洗驱动机构5，设于所述柔性回收机构4远离所述底座1的一端，且所述清洗驱动机构5与所述柔性回收机构4平行设置，所述清洗驱动机构5上设有随动机构6，所述清洗驱动机构5带动所述随动机构6沿所述清洗驱动机构5的延伸方向移动； 所述随动机构6包括滑动组件7和被动角度调节组件8、以及清洗组件9，所述滑动组件7设于所述清洗驱动机构5上，所述滑动组件7随着金属导磁壁面10曲率的变化，相对所述清洗驱动机构5做适应调整，所述被动角度调节组件8设于所述滑动组件7的底部，且所述被动角度调节组件8与所述清洗组件9连接； 磁吸随动万向轮组件11，设于所述清洗组件9上； 所述滑动组件7包括： 滑块12，设于所述清洗驱动机构5上； 滑轨13，设于所述滑块12上，且与所述滑块12连接，所述滑轨13的延伸方向与所述清洗驱动机构5的延伸方向相互垂直，所述被动角度调节组件8设于所述滑轨13的底部；其中，滑块12具有两个，安装在两个滑轨13上； 所述被动角度调节组件8包括： 第一角度调节件14，设于所述滑轨13的底部，且所述第一角度调节件14的两侧设有凹槽53； 连接块54，设于所述第一角度调节件14的底部，所述连接块54和第一角度调节件14通过第一转轴55连接； 第二角度调节件15，设于所述清洗组件9上，所述第二角度调节件15与所述连接块54通过第二转轴56连接，所述第一转轴55和第二转轴56相互垂直。

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