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龙图腾网获悉浙江大学高端装备研究院申请的专利一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116985117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661956.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法是由王程;谢海波;杨华勇;王承震;徐贤统;林晓辉;吉宏程;高明光设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法，包括以下步骤：输入跟随模式和跟随距离；跟随模式包括：前进跟随、退回跟随、平动跟随；将蛇形冗余机械臂的当前路径记为原始路径，并获取当前路径数据；根据各关节转角数据，计算当前机械臂各关节的坐标；根据不同跟随模式下得到的新路径与原始路径形成的三角形，依次解算得到新路径上各个新关节点在原始路径上滑动的距离；再求出新路径上各个新关节点的坐标，进而求出各关节的俯仰角和偏航角，实现跟随运动。本发明所用的末端跟随运动控制方法操作简单、效率高、计算速度快。

本发明授权一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法，其特征在于，包括三种跟随模式：前进跟随、退回跟随、平动跟随；所述前进跟随模式下，控制机械臂的末端关节向前运动；所述退回跟随模式下，控制机械臂向后运动；所述平动跟随模式下，控制所述末端关节，使末端连杆保持前进方向和在前进方向上的位置不变，做垂直于前进方向的移动；所述用于蛇形冗余机械臂的末端跟随运动控制方法包括以下步骤： S1：输入选定的跟随模式和跟随距离；所述跟随距离为机械臂末端或基座的单次行进步长，小于机械臂的连杆长度L； S2：将蛇形冗余机械臂的当前路径记为原始路径，获取蛇形冗余机械臂的当前路径数据，所述路径数据包括：各关节转角数据、当前基座相对于水平导轨初始原点的偏移距离；根据各关节转角数据，计算出当前蛇形冗余机械臂各关节的坐标位置；所述蛇形冗余机械臂的原始路径采用a0-a1-a2…an-1-an表示，a0表示基座关节，a1表示第一个关节，a2表示第二个关节，an-1表示第n-1个关节，即末端关节，an表示机械臂末端；a0a1为第一连杆，a1a2为第二连杆，an-1an为第n连杆，即末端连杆； S3：在前进跟随模式下，所述末端关节向前运动跟随距离，从而生成新路径，所述新路径采用b0-b1-b2…bn-1-bn表示，b0表示新路径下的基座关节，b1表示新路径下的第一个关节，b2表示新路径下的第二个关节，bn-1表示新路径下的第n-1个关节，bn表示新路径下的机械臂末端；从末端关节处所述新路径和原始路径之间形成的Δbn-2an-1bn-1开始依次解算三角形，得到新路径上各个新关节在原始路径上滑动的距离； 在退回跟随模式下，所述基座退回跟随距离从而生成新路径，从第一个关节处所述新路径和原始路径之间形成的Δbn-1an-1bn开始依次解算三角形，得到新路径上各个新关节点在原始路径上滑动的距离； 在平动跟随模式下，从末端关节处所述新路径与原始路径形成的Δbn-2an-1bn-1开始依次解算三角形，得到新路径上各个新关节点在原始路径上滑动的距离； S4：根据新关节点在原始路径上的滑动距离，求出新路径上各个新关节点的坐标； S5：根据各个新关节点的坐标，求出各关节的俯仰角和偏航角，实现跟随运动。

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