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龙图腾网获悉深圳市大族机器人有限公司申请的专利机器人关节模组和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310647023.0，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权机器人关节模组和机器人是由肖智勇;邵茂峰;张国平;王光能设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人关节模组和机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人关节模组和机器人，包括：电机、制动器、中空轴和第一支撑件。其中，中空轴依次穿过电机的输出轴、制动器的摩擦盘和第一支撑件；摩擦盘与输出轴的端面固定连接，第一支撑件与摩擦盘远离输出轴的另一面固定连接并至少部分位于制动器的磁轭的内腔中；摩擦盘和第一支撑件均套设于最小直径段的输出轴上。本申请提供的机器人关节模组中，电机的输出轴、摩擦盘、第一支撑件依次紧贴固定连接，并且套设在输出轴的最小直径段的外周面上，不需要输出轴设多个台阶，从而能够预留出较大直径的容纳空间，为中空轴具有大内径提供了足够空间，所以线束具有较大的空间，从而降低了因卷绕或者摩擦出现故障的风险和几率。

本发明授权机器人关节模组和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节模组，其特征在于，包括： 电机（100），所述电机（100）的输出轴（110）设有中空的容纳空间，所述输出轴（110）具有沿其轴向依次递减的多个直径段； 中空轴（200），用于放置线束（210），所述中空轴（200）与所述输出轴（110）连接，以接收动力进行旋转，所述中空轴（200）贯穿于所述容纳空间； 制动器（300），包括同轴设置的摩擦盘（310）和磁轭（320），所述磁轭（320）用于控制摩擦盘（310）的转动，所述摩擦盘（310）与所述输出轴（110）的轴向端面固定连接且同轴设置，所述磁轭（320）位于所述摩擦盘（310）背离所述输出轴（110）的一侧； 第一支撑件（400），第一支撑件（400）与所述摩擦盘（310）远离所述输出轴（110）的另一面固定连接，并至少部分位于所述磁轭（320）的内腔中；所述第一支撑件（400）用于安装第一编码器（410）； 所述摩擦盘（310）和所述第一支撑件（400）均套设于所述输出轴（110）的最小直径段； 还包括第二支撑件（600），所述第二支撑件（600）与所述中空轴（200）固定连接，所述第二支撑件（600）用于安装第二编码器（610）； 所述第一支撑件（400）包括第一侧壁（420）和第一底壁（430）以及二者围设出的第一容纳腔（440），所述第一容纳腔（440）的内径大于所述中空轴（200）的外径，以使所述第二支撑件（600）设置在所述第一容纳腔（440）的内壁与所述中空轴（200）的外壁之间； 位于所述第一容纳腔（440）中的所述中空轴（200）设有延其周向延伸的凸台（220），所述第二支撑件（600）的内壁套设于所述凸台（220）的外侧壁（221）并与其固定连接。

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