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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116725570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310638799.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法是由李淼;雷自伟;赵富强;李梦德;李祥利;潘伟鸿设计研发完成，并于2023-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法，超声机器人包括单片机、视频采集卡、内置示教模型的控制器和由柔性触觉传感器和超声探头组成的超声集成装置；示教过程中，通过位姿监测装置对超声探头位姿进行捕捉，通过柔性触觉传感器采集超声探头的接触数据，通过视频采集卡采集超声图像；利用探头位姿、超声图像和接触数据构建示教数据集，训练示教模型；之后将超声集成装置搭载在多自由度移动平台上，实时读取超声图像和接触数据，并利用示教模型预测和调整超声探头的位姿，以实现超声机器人自主扫查。本发明简化了自主超声机器人复杂的传感系统和决策系统，易于示教、部署简单、使用方便，具有临床应用的巨大潜力。

本发明授权一种具有自主扫查功能的超声机器人及示教学习方法在权利要求书中公布了：1.一种具有自主扫查功能的超声机器人，其特征在于，包括： 超声探头，安装于多自由度移动平台的执行末端，用于在多自由度移动平台的携带下进行超声扫查； 柔性触觉传感器，与超声探头一起固定组成超声集成装置，用于监测超声探头和被扫查对象之间的接触数据； 控制器，内置示教模型，用于在人工示教过程中记录示教信息，训练示教模型，并且在扫查时使用训练好的示教模型生成控制指令，按照控制指令控制多自由度移动平台携带超声集成装置进行自主扫查；所述示教信息包括超声图像、超声探头的接触数据和位姿信息； 所述柔性触觉传感器包括依次叠加设置的传感器支撑板、柔性电路板、隔离网、导电海绵和软体层； 所述传感器支撑板用于提供整体支撑； 所述柔性电路板上设有若干阵列分布的电极点以及用于测量相邻电极点之间电阻信号的电压采集电路； 所述隔离网采用绝缘材料制成，其上设有大量网孔，用于在正常情况下将导电海绵和柔性电路板的电极点之间隔离，当导电海绵受到外力挤压时透过网孔将相邻电极点导通；通过电压采集电路检测相邻电极点之间电阻大小检测获得接触数据，所述接触数据包括接触位置和接触力大小； 所述软体层用于与被扫查对象接触，并对导电海绵提供保护。

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