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龙图腾网获悉武汉益模科技股份有限公司申请的专利一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116638511B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310603357.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法是由易平;张靖暹;胡建平;蔡兵设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法，包括以下步骤：获取自动化产线内所有机床的参数信息以及外部信息和位置信息；根据所述机床的参数信息和位置信息构建各机床的换料时间模型；解析所有零件的加工程式文件，实时监测当前加工进程并实时预测剩余加工时间；根据所述零件的剩余加工时间与换料时间模型进行实时比对，判断零件剩余加工时间是否大于该机床的换料时间；如是，则产线机器人执行其他任务；如否，将所述零件的换料任务发送给产线机器人任务队列执行。本发明根据任务类别规则对产线机器人进行最优调度，从而大幅提升产线机器人加工效率。

本发明授权一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机床换料时间模型提高产线机器人工作效率方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取自动化产线内所有机床的参数信息以及外部信息和位置信息； 根据所述机床的类型信息、工作参数信息和物理位置信息构建各机床的换料时间模型； 解析所有零件的加工程式文件，实时监测当前加工进程并实时预测剩余加工时间； 根据所述零件的剩余加工时间与换料时间模型进行实时比对，判断零件剩余加工时间是否大于该机床的换料时间；如是，则产线机器人执行其他任务；如否，将所述零件的换料任务发送给产线机器人任务队列执行； 机床的换料时间模型的构建步骤包括： （1）收集所有机床的运动参数数据，包括机床主轴归零位时间、自动门或油槽的开闭时间、工作台移动时间、放油时间、油槽升降时间，并将运动参数数据进行预处理，得到每种类型机床的主轴回零位时间；预处理包括对加工相同零件类型时机床的运动参数数据进行数据冗余处理，过滤掉重复样本数据，同时按机床运动类型对过滤后的数据进行分类合并； （2）根据每台机床在产线内的物理位置及计算出产线机器人从不同原点出发对每种类型机床进行换料任务的运动轨迹和时间，通过数据挖掘后得出每台产线机器人在不同位置下的换料时间； （3）建立不同类型机床的主轴回零时间与不同位置的产线机器人换料时间的多对多的映射集合，并按机床类型进行聚类，最终得到产线内所有机床的换料时间模型。

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