湖南大学秦晓辉获国家专利权
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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116626687B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310589197.6，技术领域涉及：G01S17/06；该发明授权基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统是由秦晓辉;李涛;徐彪;秦洪懋;胡满江;边有钢;秦兆博;谢国涛;王晓伟;丁荣军设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法，包括：采集全局激光点云；检测并滤除动态点云；提取特征点并获取里程计位姿；基于回环检测修正位姿；建立滤除动态点云的全局高精点云地图；重新行驶采集点云；提取当前帧特征点并建立滑动窗口局部地图；求解当前帧相对于局部地图的初始位姿；将当前帧的特征点投影到局部地图；剔除局部地图的动态点云；全局地图匹配修正初始位姿以获得精确定位。本发明的有益效果：通过当前帧特征点与去除动态点云的局部地图和高精全局地图双匹配策略，可以提高激光定位精度和鲁棒性，实现在动态环境下的多线激光雷达定位。
本发明授权基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于动态障碍物去除的多线激光雷达定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：低速采集运行场景的全局点云数据； 步骤S2：通过3D目标检测网络对全局点云数据进行检测并滤除动态点云； 步骤S3：基于曲率计算获取滤除动态点云后的每一点云帧的特征点，并通过点云关联匹配求解激光雷达的位姿； 步骤S4：基于回环检测修正位姿； 步骤S5：基于修正后的位姿建立由特征点组成的全局高精点云地图； 步骤S6：重新行驶车辆采集激光点云数据进行实时定位； 步骤S7：获取当前帧的特征点并建立滑动窗口局部地图； 步骤S8：求解当前帧与滑动窗口局部地图的相对位姿； 步骤S9：将当前帧的特征点根据相对位姿投影到滑动窗口局部地图，计算每个特征点与对应最近点的距离值； 步骤S10：根据距离值判断并去除滑动窗口局部地图中的动态点云； 步骤S11：通过相对位姿对当前帧的特征点与全局高精点云地图进行匹配求解以得到精确定位。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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