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龙图腾网获悉江苏伍德精工科技有限公司申请的专利一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116765569B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310584989.4，技术领域涉及：B23K9/235；该发明授权一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法是由王文辉;刘西洋;杨淼森;张旺设计研发完成，并于2023-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能焊接制造技术领域，尤其是一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法。堆焊路径通过两次辅助投影至柱钉辊圆柱中心轴线上完成陶瓷柱质心的行列顺序，同一列上相邻两个陶瓷柱的上下边缘分别为分段焊接路径的终点与起点，依次按序连接各小段焊接路径最终形成自动焊接轨迹，通过深度学习算法分割提取焊件关键特征，利用陶瓷柱凸起于焊件表面呈阶梯状的特性，模型感受到数据的高度尺寸，提高分割精度；先按列拟合空间三维圆再由各个圆心拟合直线的方式获取柱钉辊中心轴线；通过两次辅助投影完成质心的排序，最终实现堆焊路径的规划；工作内容发生变化时，无须进行示教，降低焊接操作人员的工作量，且适用范围广，提高堆焊质量稳定性。

本发明授权一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的机器人柱钉辊堆焊路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤1：图像采集：利用深度相机采集柱钉辊焊件图像，并用点云数据进行表征； 步骤2：焊件特征提取，对步骤1采集到的柱钉辊焊件进行分割提取陶瓷柱； 步骤2.1：对采集到的图像进行降噪处理，采用直通滤波与高斯滤波结合的组合降噪方式进行，具体为：通过直通滤波滤除距离柱钉辊焊件较远外的噪声，再通过高斯滤波滤除柱钉辊焊件表面的离群点； 步骤2.2：对于降噪过后的点云图像采用深度学习的方法进行分割提取陶瓷柱； 步骤3：堆焊路径规划，具体为：堆焊路径通过两次辅助投影至柱钉辊圆柱中心轴线上完成陶瓷柱质心的行列顺序，同一列上相邻两个陶瓷柱的上下边缘分别为分段焊接路径的终点与起点，依次按序连接各小段焊接路径最终形成自动焊接轨迹； 步骤3.1：将陶瓷柱质心投影至柱钉辊圆柱中心轴线上，则位于同一列的质心会聚集成一簇，对中心轴线上的投影进行聚类，类别总数即为列数，比较各类中质心投影的坐标即可获得列排序； 步骤3.2：将陶瓷柱质心投影至垂直于柱钉辊圆柱中心轴线的平面上，则位于同一行的质心会聚集成一簇，对投影进行聚类，类别总数即为行数，对聚类好的结果进行排序，亦可获得行排序； 步骤3.3：各列按排好序的行便可进行分段路径的规划。

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