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龙图腾网获悉内蒙古工业大学申请的专利一种刚度可变的欠驱动机械手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116619426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310578857.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种刚度可变的欠驱动机械手指是由唐术锋;王琦;宋晓娟;何晓东;武建新;张学炜;张文志;郭世杰设计研发完成，并于2023-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种刚度可变的欠驱动机械手指在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种刚度可变的欠驱动机械手指，包括手指基座、变刚度机构、第一指节、第二指节和第三指节，所述的第一指节的一端与第二指节的一端铰接，所述第二指节的另一端与第三指节的一端铰接，所述第一指节包括前端和后端，所述变刚度机构连接在所述前端和后端之间，第二指节的一端与前端铰接，所述的后端与手指基座铰接，所述的后端铰接有一耦合曲柄，所述耦合曲柄的一端铰接有一推杆，所述第三指节铰接有一顶杆，所述顶杆的一端设置有支杆，所述支杆的两端分别与推杆和头端铰接。本发明的优点是将刚性及柔性机械手的抓取特性结合到一起，使机械手的抓取能力更强。

本发明授权一种刚度可变的欠驱动机械手指在权利要求书中公布了：1.一种刚度可变的欠驱动机械手指，其特征在于：包括手指基座（5）、变刚度机构（17）、第一指节、第二指节（9）和第三指节（10），所述的第一指节的一端与第二指节（9）的一端铰接，所述第二指节（9）的另一端与第三指节（10）的一端铰接，所述第一指节包括前端（8）和后端（1），所述变刚度机构（17）连接在所述前端（8）和后端（1）之间，第二指节（9）的一端与前端（8）铰接，所述的后端（1）与手指基座（5）铰接，所述的后端（1）铰接有一耦合曲柄（2），所述耦合曲柄（2）的一端铰接有一推杆（7），所述第三指节（10）铰接有一顶杆（15），所述顶杆（15）的一端设置有支杆，所述支杆的两端分别与推杆（7）和前端（8）铰接； 所述的耦合曲柄（2）上铰接有一驱动杆，所述驱动杆的一端铰接有驱动滑块（4），所述手指基座（5）上设置有滑杆（3），所述驱动滑块（4）与滑杆（3）滑动连接； 所述的变刚度机构（17）包括滑块（11）、弹簧钢带（14）、记忆合金弹簧（12）、导杆和安装架（18），所述的安装架（18）固定设置在后端（1）上，两个所述导杆设置在安装架（18）和后端（1）上，所述的滑块（11）与导杆滑动连接，所述滑块（11）上设置有滑孔，所述弹簧钢带（14）的两端分别与前端（8）和后端（1）连接，所述弹簧钢带（14）与滑块（11）的滑孔滑动连接，所述记忆合金弹簧（12）的两端分别与后端（1）和滑块（11）连接。

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