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龙图腾网获悉北京电子工程总体研究所申请的专利一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116519009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310472931.0，技术领域涉及：G01C23/00；该发明授权一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法是由陈昊;王捷;闫晓勇;李嘉玮;刘珊;周伟设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法。在一具体实施方式中，该方法包括对网络节点的估计值与协方差矩阵进行初始化；对所述网络节点进行相关矩阵计算；根据所述相关矩阵计算权重矩阵；根据所述权重矩阵进行信息融合，得到更新后的估计值与协方差矩阵。该实施方式通过利用邻居节点的原始观测信息，弥补了间歇观测条件下观测量不足的问题，在融合阶段实时计算权重矩阵，根据邻居节点的估计精度动态调整融合权重，完成对高机动目标的有效估计。

本发明授权一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于间歇观测条件下的机动目标状态估计方法，其特征在于，该方法包括 对网络节点的估计值与协方差矩阵进行初始化； 对所述网络节点进行相关矩阵计算； 根据所述相关矩阵计算权重矩阵； 根据所述权重矩阵进行信息融合，得到更新后的估计值与协方差矩阵； 节点i在k时刻的相关矩阵的计算公式为 式中，为节点i在k时刻的先验估计；为节点i在k时刻的第一中间状态量；为节点i在k时刻的第二中间状态量；为节点i在k时刻的第三中间状态量； 所述节点i在k时刻第一中间状态量的计算公式为 式中，为节点i在k时刻的先验协方差矩阵；为节点i在k时刻的第三中间状态量； 所述节点i在k时刻第二中间状态量的计算公式为 式中，Ni为节点i的邻接节点集合；为节点j在k时刻的间歇观测系数；为节点j在k时刻的雅克比矩阵；为节点j在k时刻的观测噪声协方差矩阵；为节点j在k时刻的观测值； 所述节点i在k时刻第三中间状态量的计算公式为 式中，Ni为节点i的邻接节点集合；为节点j在k时刻的间歇观测系数；为节点j在k时刻的雅克比矩阵；为节点j在k时刻的观测噪声协方差矩阵； 所述根据所述相关矩阵计算权重矩阵包括计算融合矩阵；其中， 所述计算融合矩阵中第i,j个元素的计算公式为 式中，Ni为节点i的邻接节点集合；Ai,j为节点i的邻接矩阵A的第i,j个元素；为节点i在k时刻第一中间状态量；Tr*表示矩阵的迹； 所述根据所述权重矩阵进行信息融合包括 利用邻居节点的信息获得所述网络节点的协方差矩阵；其中，获得节点i在k时刻的协方差矩阵的计算公式为 式中，Ni为节点i的邻接节点集合；Πi,j为融合矩阵的第i,j个元素；为节点j在k时刻的第一中间状态量； 所述根据所述权重矩阵进行信息融合还包括 利用邻居节点的信息获得所述网络节点的估计值；其中，获得节点i在k时刻的估计值的计算公式为 式中，为节点i在k时刻的协方差矩阵；Ni为节点i的邻接节点集合；Πi,j为融合矩阵的第i,j个元素；为节点j在k时刻的第一中间状态量；为节点j在k时刻的相关矩阵。

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