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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种在水下复杂结构物表面作业的机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116238669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310453456.2，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种在水下复杂结构物表面作业的机器人及工作方法是由郭亭亭;韩华伟;宋大雷;刘秀燕;姜迁里;麻怡凯;郑金明;贾云博设计研发完成，并于2023-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在水下复杂结构物表面作业的机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，涉及一种在水下复杂结构物表面作业的机器人及工作方法，包括机器人本体以及对称安装于机器人本体下部的两组负压吸附组件，负压吸附组件包括框架模组、垂向调节模组、角度调节模组、吸附模组，垂向调节模组、角度调节模组、吸附模组均安装于框架模组上。通过角度调节模组实现吸附盘体的角度调整，根据需要调整成呈水平、V或倒V型位姿，实现对复杂结构物表面为凹面或凸面的适应性可靠吸附，通过垂向调节模组实现吸附盘体与复杂结构物表面之间的吸附间距高度调整，实现机器人壁面越障能力和附着力强度的调整，增强吸附力强度进而提高带载荷水平，提高了水下作业机器人在非结构性复杂壁面上的应用范围。

本发明授权一种在水下复杂结构物表面作业的机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种在水下复杂结构物表面作业的机器人，其特征在于，包括机器人本体以及对称安装于机器人本体下部的两组负压吸附组件；机器人本体用于安装固定机器人的各部件，负压吸附组件用于提供机器人所需的吸附力； 机器人本体至少包括架体、浮体、推进装置、控制装置，浮体固定安装于架体的顶部，推进装置设有多个，分别安装于架体的前端、后端以及顶部，用于机器人的向后、向前、向下推进，控制装置安装固定于架体内，推进装置与控制装置电气连接； 每组负压吸附组件包括框架模组、垂向调节模组、角度调节模组、吸附模组，角度调节模组安装于框架模组上，框架模组上均匀分布有若干吸附模组，角度调节模组与吸附模组连接，且角度调节模组能够带动吸附模组转动实现吸附模组的角度调节，框架模组的一侧滑动连接有多个垂向调节模组，垂向调节模组固定安装于架体上，垂向调节模组能够带动框架模组上下运动实现吸附模组的垂向位移调节； 角度调节模组包括导向电机、第一水平导向模块、第二垂向导向模块、转换机构以及同步机构，导向电机与控制装置电气连接，导向电机通过电机支架固定连接于主支架的一侧，导向电机的输出轴与第一水平导向模块的一端连接，第一水平导向模块的另一端与第二垂向导向模块的顶端铰接连接，第二垂向导向模块的底端通过转换机构与同步机构连接，同步机构与吸附模组通过支架固连，导向电机带动第一水平导向模块水平移动，进而带动第二垂向导向模块转动，通过转换机构的力传递转换作用，带动同步机构转动，进而带动与同步机构连接的吸附模组转动，实现吸附模组的角度翻转调节； 所述第一水平导向模块包括摆臂、第一导向轴和导向轴承，第二垂向导向模块包括上导向摆臂、第二导向轴和下导向摆臂，转换机构包括第一转换轴、转换盘、第二转换轴、转换法兰、转换挡圈； 摆臂一端与导向电机输出轴连接，摆臂另一端与第一导向轴的一端铰接连接，第一导向轴的另一端与上导向摆臂的上端铰接连接，上导向摆臂的下端通过第二导向轴与下导向摆臂的上端固定连接，第一转换轴的一端与副支架铰接连接，第一转换轴与副支架连接的端部设有转换挡圈，第一转换轴的另一端与转换盘的一侧连接，转换盘套设于下导向摆臂的下端内部，转换盘的另一侧与第二转换轴的一端连接，第二转换轴的另一端穿过下导向摆臂后通过转换法兰连接固定，同步机构套设于第一转换轴上，且同步机构与下导向摆臂固定连接； 导向电机带动摆臂转动，进而带动第一导向轴水平移动，由于第一导向轴与上导向摆臂铰接连接，进而带动上导向摆臂转动，上导向摆臂、第二导向轴、下导向摆臂、同步机构依次固定连接，最终带动同步机构绕第一转换轴转动； 所述摆臂包括前摆臂、后摆臂、摆臂导向轴、限位球头，第一导向轴包括导向轴前臂、导向光轴、限位挡板、导向轴后臂；前摆臂的一端与导向电机的输出轴连接，前摆臂的另一端通过摆臂导向轴与后摆臂的一端连接，摆臂导向轴与前摆臂滑动连接，前摆臂上设有滑槽，摆臂导向轴的端部位于滑槽内且摆臂导向轴的端部设有防止摆臂导向轴脱出的限位球头，摆臂导向轴与后摆臂固定连接，后摆臂的另一端与导向轴前臂的一端铰接连接，导向轴前臂的另一端通过导向光轴与导向轴后臂的一端连接，导向光轴通过导向轴承与导向支架的顶部滑动连接，导向轴前臂和导向轴后臂上在与导向光轴连接处的上表面均设有限位挡板，导向轴后臂的另一端与上导向摆臂的上端铰接连接； 导向电机带动前摆臂转动，进而带动摆臂导向轴和后摆臂同向转动，转动过程中摆臂导向轴滑动伸缩，限位球头防止摆臂导向轴从前摆臂内脱出，后摆臂拉动导向轴前臂、导向光轴和导向轴后臂水平移动，限位挡板会防止导向光轴位移量过度，导向轴后臂拉动上导向摆臂移动。

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