中国人民解放军国防科技大学赵英伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295387B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310391481.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法是由赵英伟;李湘源;谭文锋;王省书;郑佳兴;戴东凯设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法，该方法根据捷联惯性导航系统误差传播模型以及连续型一阶马尔可夫洋流模型建立状态方程；根据离散型一阶马尔可夫洋流模型建立观测量，并建立量测方程；然后根据捷联惯性导航系统解算的导航信息、卫星导航系统提供的导航信息、多普勒测速仪测量的速度信息以及上一时刻的洋流速度进行卡尔曼滤波处理，获得洋流系数和洋流速度。本发明的方法利用洋流模型的马尔可夫性，结合历史时刻的卡尔曼滤波速度信息，估计当前海域的洋流马尔可夫系数，能够解决洋流系数不确定的问题，且更适用于工程实际；洋流系数估计随着导航进程同步进行，洋流系数估计的实时性、准确性更好。
本发明授权一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于组合导航系统的洋流系数在线估计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、建立连续型一阶马尔可夫洋流模型，并离散化处理获得离散型一阶马尔可夫洋流模型； 步骤S2、设置洋流系数估计卡尔曼滤波器的状态变量X，并根据捷联惯性导航系统误差传播模型以及连续型一阶马尔可夫洋流模型建立状态方程；根据离散型一阶马尔可夫洋流模型建立观测量Zk，并建立量测方程； 步骤S3、采集捷联惯性导航系统解算的导航信息，更新状态转移矩阵； 根据捷联惯性导航系统解算的导航信息、卫星导航系统提供的导航信息、多普勒测速仪测量的速度信息以及上一时刻的洋流速度更新量测方程； 步骤S4、进行卡尔曼滤波处理，得到海域当前时刻的洋流系数以及当前时刻卡尔曼滤波校正后的载体速度；将卡尔曼滤波校正后的载体速度与多普勒测速仪测量的速度信息作差，计算得到当前时刻的洋流速度； 步骤S5、重复步骤S3-步骤S4，获得下一时刻的洋流系数和洋流速度。
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