厦门大学谢瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330289B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310371986.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质是由谢瑜;林浩勋;王任鹏;肖江涛;陈艺伟;罗涛;秦利锋;周伟设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对触觉图像进行预处理，得到处理后的图像；建立手背坐标系，根据处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与待抓取物体的接触位置时所需的第一位移；确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移；建立义肢运动学模型，根据义肢运动学模型结合第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对待抓取物体进行抓取。从而利用触觉感知控制和重抓取规划来协助用户操作义肢进行物体的抓取，为用户提供更为简便和灵活的义肢手操作方式。
本发明授权基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对所述触觉图像进行预处理，得到处理后的图像； S2，建立手背坐标系，根据所述处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与所述待抓取物体的接触位置时所需的第一位移； S3，确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移； S4，建立义肢运动学模型，根据所述义肢运动学模型结合所述第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对所述待抓取物体进行抓取。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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