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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116295379B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310269138.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法是由许科帝;徐浩泽;谢昊博;杨灿军设计研发完成，并于2023-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法，包括生物学大鼠本体、可穿戴式电子控制背包和远端PC上位机，生物学大鼠本体的颅骨上植入有4对刺激电极，植入位点分别为大鼠脑神经中枢的内侧前脑束左、右侧以及腹后内侧核左、右侧；远端PC上位机与可穿戴式电子控制背包之间以无线通信方式连接；可穿戴式电子控制背包获取生物学大鼠本体的运动状态信息和环境信息并发送给上位机；上位机接收信息数据后，生成序列化控制指令并发送给可穿戴式电子控制背包，电刺激器模块将控制指令转化为电刺激指令后控制刺激电极进行对应的电刺激，从而引导大鼠机器人运动。本发明可实现面向复杂未知环境下的大鼠机器人目标搜索与自主导航。

本发明授权一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统，其特征在于，包括生物学大鼠本体、可穿戴式电子控制背包和远端PC上位机，所述生物学大鼠本体的颅骨上植入有4对刺激电极，奖赏刺激的植入位点为大鼠脑神经中枢的内侧前脑束左、右侧，转向刺激的植入位点为腹后内侧核左、右侧；所述的可穿戴式电子控制背包紧固于生物学大鼠本体的背部，并通过电刺激器模块与4对刺激电极的接口连接； 所述的远端PC上位机与可穿戴式电子控制背包之间以无线通信方式连接；所述的可穿戴式电子控制背包用于获取生物学大鼠本体的运动状态信息以及运动过程的环境信息并发送给远端PC上位机； 所述的远端PC上位机中构建有自主导航控制模型，所述的自主导航控制模型接收运动状态信息和环境信息的数据后，生成序列化控制指令并发送给可穿戴式电子控制背包，电刺激器模块将控制指令转化为电刺激指令后，施加电刺激至对应电极，从而引导生物学大鼠本体作出与控制指令相对应的动作； 所述的序列化控制指令包括五种，分别为任务开始指令、前进运动指令、转向运动指令、搜索运动指令和任务结束指令； 所述的搜索运动指令仅由奖赏指令组成，依托大鼠本体在低速运动状态下的四处嗅探特性，实现大鼠机器人场地内自主目标搜索；以支持向量机实现大鼠运动速度的快速、中速和慢速分类，根据不同的速度挡位来调整奖赏指令的时间间隔，对应的电刺激具体为：当大鼠处于低速运动状态时，给予多个时间间隔为Tmin的奖赏，当大鼠处于高速运动状态时，减少奖赏刺激的频率，仅给予Tmax最长间隔的奖赏刺激，即维持大鼠机器人最低的运动活性。

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