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龙图腾网获悉上汽通用五菱汽车股份有限公司申请的专利一种无人物流车绕障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116185041B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310264868.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种无人物流车绕障方法及系统是由何静如;甘鑫;覃高峰;何逸波;林智桂设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人物流车绕障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人物流车绕障方法及系统，属于无人物流车辆路径规划技术领域。本发明方法从可行驶区域、多帧障碍物数据及碰撞检测来判定绕障的时机，并利用静态参考线完成绕障轨迹规划。本发明依据无人物流车辆安全高效的配送目标及固定路线行驶的运行特点，对绕障时机进行了判断，避免了错误绕障、频繁绕障导致车辆不安全，并生成最优轨迹实现了绕障，在保证无人物流车辆运行安全性的同时提高了运输效率。

本发明授权一种无人物流车绕障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人物流车绕障方法，其特征在于：所述方法从可行驶区域、多帧障碍物数据及碰撞检测来判定绕障的时机，并利用静态参考线完成绕障轨迹规划； 所述碰撞检测的操作包括： S1先使用AABB方式构造自车凸多边形包络框； S2遍历每个障碍物的预测轨迹中的每个轨迹点、遍历自车的新静态参考线，检查自车凸多边形包络框与障碍物的凸多边形包络框之间是否有重叠，剔除掉没有重叠的障碍物； S3针对有重叠的障碍物，使用OBB方式构造自车凸多边形包络框，即自车的OBB包络框，并基于分离轴定理进行精确碰撞检测； 所述方法包括： 第一步：从高精度地图中获取车道边界线信息及车道限速信息； 第二步：基于先验全局路径生成静态参考线，并将该静态参考线作为主静态参考线； 第三步：在前方的障碍物与车辆的横向距离及纵向距离均小于设定的安全距离时，计算为了躲避障碍物主静态参考线需要移动的距离Dm，然后将主静态参考线整体平移Dm生成新静态参考线； 第四步：根据绕障条件判断是否可绕障，如果可绕障，则转入第五步，如果不可绕障，则转入第七步； 所述绕障条件如下： 条件一：新静态参考线未超出当前车道； 条件二：侵入安全距离的障碍物在多帧数据中相对于自车的距离不变； 条件三：基于新静态参考线的碰撞检测通过； 当上面三个条件同时满足时才可绕障； 第五步：依据新静态参考线完成路径规划，生成局部轨迹，控制车辆沿局部轨迹行驶绕开障碍物； 第六步：在车辆沿局部轨迹行驶绕开障碍物的过程中，对主静态参考线进行碰撞检测，当碰撞检测通过时，立刻回到主静态参考线上，然后进入第八步； 第七步：车辆保持在当前位置停车避障，并返回第四步； 第八步：依据主静态参考线完成局部轨迹规划。

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