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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116482707B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310272409.8，技术领域涉及：H04W28/02；该发明授权一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置是由朱忠攀;李乐阳;何斌;张朋朋设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置，包括：基于无人机飞行探测过程，利用LiDAR技术持续生成地面环境3D点云信息并记录无人机的飞行信息；无人机通过3D点云信息提取高层语义信息，并根据提取的高层语义信息结合障碍物识别判断机制对3D点云信息传回进行第一判断；若障碍物无法触发判断机制时，无人机基于3D点云信息及自身飞行信息计算飞行探测过程中的空间变化率，根据空间变化率对3D点云信息传回进行第二判断；对3D点云信息传回进行第一判断和第二判断时，通过无线通信模块与终端进行通信，实时传输数据。本发明能够保证无人机在地下环境探索过程中的精确性和完整性，避免了点云信息传回时的信息拥塞，提高了无人机的探测效率。

本发明授权一种低频高通量大规模传感信息调控方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种低频高通量大规模传感信息调控方法，其特征在于，包括： 基于无人机飞行探测过程，利用LiDAR技术持续生成地面环境3D点云信息并记录所述无人机的飞行信息； 所述无人机通过所述3D点云信息提取高层语义信息，并根据所述提取的高层语义信息结合障碍物识别判断机制对3D点云信息传回进行第一判断； 若障碍物无法触发判断机制时，所述无人机基于3D点云信息及自身飞行信息计算飞行探测过程中的空间变化率，根据所述空间变化率对3D点云信息传回进行第二判断，包括： 当所述空间变化率大于阈值时，无人机则将点云信息传回；当所述空间变化率不大于阈值时，结束触发判断流程，无人机则继续探测，完成第二判断； 所述空间变化率表示为： 其中，κ为空间变化率，ηi为在某个采样时刻水平地形变化指数，τi为在某个采样时刻垂直地形变化指数，vi为在某个采样时刻无人机的速度，ξ为预设的影响因子，n为采样周期内采样总次数，T为记录周期，函数px,xr表示无人机在采样周期终点朝向与预期朝向的重合性，二者越趋近于重合则函数值越大； 还包括：所述水平地形变化指数，表示为： 其中,ρA为水平地形变化系数，q为选取的方向数，di为方向i上的探测深度； 所述垂直地形变化指数，表示为： 其中,[SOD1]为正地形坡向变化量，[SOD2]为负地形坡向变化量，ρB为垂直地形变化系数； 所述地形坡向变化量，表示为： 其中，fx和fy分别为当前点的坡向在邻域内东西和南北方向上的变化量；对所述3D点云信息传回进行第一判断和第二判断时，通过无线通信模块与终端进行通信，实时传输数据。

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