长春工业大学孙中波获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276999B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310252380.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制是由孙中波;费宇哲;刘克平;唐世军;许长贤;肖兴田;廉宇峰;刘帅师设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制方法，涉及移动机器人领域，特别涉及一种基于运动学、关节角度约束及抗噪型归零神经网络的移动机械臂轨迹跟踪控制方法。包括以下步骤：采集移动机械臂车轮、机械臂的初始角度数据以及可活动角度范围；设计移动机械臂跟踪的期望轨迹；基于移动机械臂运动学特性建立整体运动学模型；建立关节角度不等式约束并转化为等式约束；针对轨迹跟踪问题定义了一个向量型误差函数；结合移动机械臂运动学模型、角度约束和抗噪型归零神经网络，构造抗噪型归零神经网络控制器，求解抗噪型归零神经网络动力学方程，解决关节角度约束的移动机械臂在噪声扰动下的轨迹跟踪问题。
本发明授权一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制在权利要求书中公布了：1.一种移动臂关节角度约束的抗噪型神经网络轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述控制方法步骤如下： S1：给定移动机械臂每个车轮的初始转动角度与四自由度机械臂的初始角度，测量车轮、机械臂关节的可活动角度范围、全向移动平台的长度与宽度； S2：设计移动机械臂的期望轨迹方程； S3：构建移动机械臂的整体运动学模型； S4：将关节角度不等式约束转化为等式约束； S5：结合步骤S4的等式约束、移动机械臂整体运动学模型与神经网络模型，构建抗噪型归零神经网络控制器完成移动机械臂的轨迹跟踪任务，其中为误差函数的导数，δ＞0、μ＞0为可调参数，为系统中所考虑的噪声。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人长春工业大学，其通讯地址为：130000 吉林省长春市朝阳区湖西街道延安大街2055号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号