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龙图腾网获悉苏州艾利特机器人有限公司申请的专利一种二自由度机器人关节、协作机器人及机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118322249B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310232284.6，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种二自由度机器人关节、协作机器人及机械手是由刘静帅;孙恺;曹宇男设计研发完成，并于2023-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二自由度机器人关节、协作机器人及机械手在说明书摘要公布了：本发明提供一种二自由度机器人关节、协作机器人及机械手，所述机器人关节包括第一基座、通过第一转动部连接至第一基座的第二基座、包括第一驱动单元和第二驱动单元的驱动部、以及包括第一传动组件和第二传动组件的传动部。第一运动支链包括第一驱动单元、第一传动组件和设置于第一传动组件两端的第二转动部和第三转动部，第一运动支链为平面运动支链，通过第二转动部和第三转动部限制第一传动组件轴向自旋且第一传动组件仅受拉压力，从而无需设置导向件；第二运动支链包括第二驱动单元、第二传动组件和连接至第二基座的第四转动部，第一运动支链和第二运动支链独立运动，实现俯仰运动和侧摆运动解耦、简化运动控制。

本发明授权一种二自由度机器人关节、协作机器人及机械手在权利要求书中公布了：1.一种二自由度机器人关节，其特征在于，包括沿Z轴方向延伸的第一基座、通过第一转动部可转动地连接于第一基座的第二基座、以及提供动力的驱动部、传递动力的传动部，所述驱动部包括第一驱动单元和第二驱动单元，传动部包括用于传递第一驱动单元动力的第一传动组件和用于传递第二驱动单元动力的第二传动组件，所述第一传动组件的一端通过第二转动部连接第二基座，另一端通过第三转动部连接第一基座，所述第一转动部、第二转动部和第三转动部各自形成为万向节组件，以限制第一传动组件沿轴向自旋；所述第一传动组件包括第一直线运动件和第一传动杆，所述第一直线运动件用于将第一驱动单元的旋转运动转化为YZ平面内的第一直线运动，第一传动杆用于传递所述第一直线运动，所述第一传动杆为至少部分设置于第一直线运动件外周的空心杆件；所述第二传动组件通过第四转动部连接第二基座，所述第二传动组件包括第二直线运动件和第二传动杆，所述第二直线运动件用于将第二驱动单元的旋转运动转化为沿Z轴方向的第二直线运动，当所述第一驱动单元驱动时，所述第二基座绕第一转动部的X轴旋转执行第一旋转运动；当所述第二驱动单元驱动时，所述第二基座绕第一转动部的Y轴旋转执行第二旋转运动；所述第二传动组件设置于第一传动组件的下方，所述第一转动部和第四转动部的X轴同轴设置，所述第一转动部和第二转动部的X轴平行、Y轴同轴设置；所述第一转动部和第二转动部设置于第二基座的端面，所述第四转动部设置于第二基座的侧面；所述第二直线运动件包括第二丝杠、第二螺母、螺母座和导向件，所述第二丝杠和所述第二螺母相互配合，螺母座固定于第二螺母且沿所述导向件运动，所述第二传动杆一端连接于第四转动部的Y轴，另一端通过第五转动部可轴向旋转地连接于螺母座。

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