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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310199201.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法是由王宣平;高航;汪佳乐设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法。包括如下步骤：控制视觉识别模块对盒箱货物进行扫描识别其位姿，控制货物抓取机器人进行盒箱货物的抓取；将盒箱货物转移到旋转工作台上方，盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元进入表面防疫检测试棒收纳台区域获取取样试棒，四臂开箱机器人单元及旋转工作台动作，使得对盒箱货物外包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对货物内包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对包装内的货物上表面进行多点擦拭取样，再对接触货物的各部位进行擦拭消毒。本发明采用多机器人协同作业的方式，自动化程度高、无人工接触、效率高，大大降低人工作业强度。

本发明授权一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法，其特征在于，基于一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业平台装置实现，其包括旋转工作台、货物抓取机器人单元、四臂开箱机器人单元、盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元、表面防疫检测试棒收纳台、货物接触表面擦拭消毒装置、扫码识别模块和用于安装上述装置的电动平台作业车，所述旋转工作台用于货物的放置和转位，所述货物抓取机器人单元包括货物抓取机器人本体和设置在其上的视觉识别模块及扫码识别模块，所述视觉识别模块用于获取盒箱货物与货物抓取机器人本体之间的位置关系，所述扫码识别模块用于对盒箱货物表面的喷码进行识别，实现盒箱货物的信息溯源，所述货物抓取机器人本体基于视觉识别模块获取的信息对盒箱货物实现预设的抓取动作并将盒箱货物转移至预设区域，所述预设区域包括开箱区域和已检垛盘区域，所述四臂开箱机器人单元用于调整盒箱货物在开箱区域的位姿，所述盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元用于对盒箱货物表面胶带进行划切、盒箱货物的多点多方位擦拭取样以及通过消毒棒对待消毒表面进行擦拭消毒，所述表面防疫检测试棒收纳台用于提供取样试棒并对预设取样方位的取样式子予以收纳，所述货物接触表面擦拭消毒装置用于对消毒棒进行消毒，包括如下步骤： S1、控制系统控制货物抓取机器人单元的视觉识别模块对待检垛盘上的盒箱货物进行扫描识别其位姿，之后控制货物抓取机器人本体运动进行盒箱货物的抓取，控制扫码识别模块至少对盒箱货物进行扫码，并控制扫码识别模块将获取的扫码信息传送给上位机； S2、控制系统控制货物抓取机器人本体将盒箱货物转移到旋转工作台上方，控制系统控制盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元进入表面防疫检测试棒收纳台区域，获取取样试棒，控制四臂开箱机器人单元及旋转工作台顺序动作，配合盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元对盒箱货物的预设待检测六个外壁面进行多点擦拭取样； S3、控制系统控制盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元将取样试棒剪断并收纳至表面防疫检测试棒收纳台中，重新抓取新的试棒待用； S4、控制系统控制盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元对盒箱货物进行开箱作业； S5、控制系统控制货物盒箱表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元对盒箱货物的内包装上表面进行多点擦拭取样； S6、控制系统控制货物抓取机器人单元将盒箱内货物吸附夹持抓出，表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元对盒箱货物的内包装其余5个表面进行多点擦拭取样，重复S3； S7、控制系统控制货物抓取机器人单元将货物放回盒箱内，表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元对盒箱内包装上表面进行裁切，对切口内的货物上表面进行多点擦拭取样； S8、控制系统控制盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元将取样试棒剪断并收纳至表面防疫检测试棒收纳台中，同时控制系统控制四臂开箱机器人单元对盒箱货物进行合箱作业； S9、控制系统控制货物抓取机器人单元将该盒箱货物转移至已检垛盘上，同时，控制系统控制盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元夹持消毒棒进行盒箱货物所有接触表面擦拭消毒作业； S10、执行S1～S9的循环，直至待检垛盘上的待检测盒箱货物均检测完成。

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