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龙图腾网获悉山东新一代信息产业技术研究院有限公司申请的专利一种机器人深度相机的点云标定方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116128977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141609.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种机器人深度相机的点云标定方法、设备及介质是由崔欣;马辰;华逢彬;程瑶设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人深度相机的点云标定方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本说明书实施例公开了一种机器人深度相机的点云标定方法、设备及介质，方法包括：将深度相机放置于地面观测环境中，控制与机器人坐标系和深度相机坐标系，分别进行第一旋转增量与第二旋转增量的步进迭代，以确定第一标定旋转增量与第二标定旋转增量；将深度相机在第一标定旋转增量与第二标定旋转增量下进行第三旋转增量的步进迭代，以获取深度相机的第三标定旋转增量；获取深度相机采集的各地面点云数据中垂直坐标的中值，获取深度相机的第一标定位移增量；将所述深度相机放置于预设目标观测环境中，以基于预置调整策略确定出所述深度相机的第二标定位移增量与第三标定位移增量，以根据相对角坐标关系与相对坐标关系实现深度相机的标定。

本发明授权一种机器人深度相机的点云标定方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人深度相机的点云标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将机器人中的深度相机放置于预设地面观测环境中，控制与所述深度相机相对应的机器人坐标系和深度相机坐标系，分别进行第一旋转增量与第二旋转增量的步进迭代，以确定第一标定旋转增量与第二标定旋转增量；其中，所述第一旋转增量与所述第二旋转增量为垂直坐标轴的相对旋转增量； 将所述深度相机在第一标定旋转增量与第二标定旋转增量下进行第三旋转增量的步进迭代，以获取所述深度相机的第三标定旋转增量； 获取所述深度相机采集的各地面点云数据中垂直坐标的中值，以基于所述中值确定所述深度相机的第一标定位移增量； 将所述深度相机放置于预设目标观测环境中，以基于预置调整策略确定出所述深度相机的第二标定位移增量与第三标定位移增量； 分别基于所述第一标定旋转增量、所述第二标定旋转增量与所述第三标定旋转增量，以及所述第一标定位移增量、所述第二标定位移增量与所述第三标定位移增量确定所述机器人坐标系与所述深度相机坐标系之间的相对角坐标关系与相对坐标关系，以根据所述相对角坐标关系与相对坐标关系实现所述深度相机的标定； 所述控制与所述深度相机相对应的机器人坐标系和深度相机坐标系，分别进行第一旋转增量与第二旋转增量的步进迭代，以确定第一标定旋转增量与第二标定旋转增量，具体包括： 将所述第一旋转增量基于预设增量值进行步进增加；其中，所述第一旋转增量进行步进时，所述步进跨度为0.001； 获取所述深度相机实时采集的预设数量的地面点云数据作为第一采样点云数据；其中，所述第一采样点云数据的横坐标值相同； 获取各所述第一采样点云数据中的当前垂直坐标值，以判断所述预设数量的地面点云数据中的当前垂直坐标值是否相同； 若相同则将当前垂直坐标值所对应的第一旋转增量作为第一旋转标定增量； 将所述深度相机在第一标定旋转增量下基于预设增量值进行所述第二旋转增量的步进增加； 获取所述深度相机实时采集的预设数量的地面点云数据作为第二采样点云数据，并确定所述第二采样点云数据的当前横坐标值，判断各所述第二采样点云数据的当前横坐标值是否相同；其中，所述第二采样点云数据的垂直坐标值相同； 若相同则将当前横坐标值所对应的第二旋转增量作为第二旋转标定增量。

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