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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116152292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310105738.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法是由王俊波;徐百平;朱伟;常传文;王刚设计研发完成，并于2023-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法，包括：将视频序列输入训练好的检测器获得检测结果；根据结果中的置信度得分将检测结果分为高分框和低分框；对跟踪器中所有轨迹进行卡尔曼预测；对轨迹和检测结果进行三次参数不同且目的不同的数据关联匹配，对匹配成功的轨迹进行激活和更新；对未匹配成功的失踪轨迹进行位置修正和输出判定。本发明可以有效提升多类别多目标跟踪的稳定性和可靠性。在目标被遮挡或者检测器出现漏检时可以通过数据关联方法进行一定的补救，通过简单的方法使得跟踪器有一定的抗抖动性能，有效提升了跟踪器的鲁棒性。本发明可以与任何一种满足跟踪器输入要求的主流检测器相适配，有较广泛的实用价值。

本发明授权一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于三次匹配的多类别多目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将视频序列输入检测器得到目标检测结果，该检测结果包括图像中所有检测到的目标框的坐标、类别和置信度得分； S2、跟踪器开始跟踪，判断当前输入是否为视频序列第一帧，若是，则根据检测结果初始化所有轨迹，轨迹状态初始化为已跟踪，若不是，则进行轨迹的更新； S3、跟踪器更新开始，将输入的检测结果根据器置信度得分是否高于设定阈值分为高分框和低分框； S4、对轨迹列表中的所有轨迹进行卡尔曼滤波预测，得到预测后的轨迹位置的框坐标； S5、进行第一次匹配：将跟踪器的轨迹列表中所有轨迹与检测得到的高分框进行MIoU匹配，对匹配成功的轨迹进行激活和更新； S6、进行第二次匹配：将第一次匹配中没有匹配成功的轨迹与检测得到的低分框进行MIoU匹配，对匹配成功的轨迹进行激活和更新； S7、进行第三次匹配：将第二次匹配后仍然没有匹配成功的轨迹再与此时未匹配成功的高分框进行更松弛的MIoU匹配，对匹配成功的轨迹进行激活和更新； S8、匹配后处理：对于三次匹配后仍未成功匹配的轨迹，认为其暂时匹配失败，标记为失踪轨迹，对于三次匹配后仍未成功匹配的检测框，若其置信度得分高于设定置信度阈值，则认为可能是出现了新目标，根据该框建立新轨迹，状态暂时标记为未激活，若该目标在下一帧的匹配中匹配成功，则仍为确定是新轨迹，进行激活和更新，若没有匹配成功，则认为是检测器虚警，删除该轨迹； S9、对失踪轨迹进行位置修正，然后根据其修正后位置是否处于图片边缘来决定其是否输出；输出跟踪结果，包括匹配成功的已跟踪轨迹和判定可以输出的修正后的失踪轨迹；记录在第一次匹配和第三次匹配中匹配成功的轨迹在更新前后的坐标差，取这些差值的平均值作为偏移值的估计，所有未匹配成功的轨迹都根据该估计偏移值进行位置修正。

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