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龙图腾网获悉辉羲智能科技(上海)有限公司申请的专利一种用于自动驾驶的交通标志检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116052128B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310087801.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种用于自动驾驶的交通标志检测方法及系统是由李军;魏哲;徐宁仪设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶的交通标志检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种用于自动驾驶的交通标志检测方法及系统，包括：获取实时自动驾驶中的原始数据流，并对原始数据流进行预处理，得到待检测数据；构建检测模型，对待检测数据进行交通标志检测，获得检测结果；对检测结果和原始数据流进行处理，生成待分类数据；构建分类模型，对待分类数据进行交通标志类别以及位置信息提取，获得分类结果；结合先验信息数据库，对检测结果和分类结果中的每一个目标进行后处理，得到交通标志的最终检测结果。本发明针对小目标检测，采用多阶段处理方式，既解决了计算资源占用的问题，又提高了检测效果。辅以数据闭环优化，极大地缓解了长尾问题。通过基于先验的后处理方式，提高了应用于自动驾驶领域时的安全冗余。

本发明授权一种用于自动驾驶的交通标志检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶的交通标志检测方法，其特征在于，包括： 获取实时自动驾驶中的原始数据流，并对所述原始数据流进行预处理，得到待检测数据； 构建检测模型，对所述待检测数据进行交通标志检测，获得检测结果； 利用所述检测结果，定位需要进行分类的多个图像位置，并将所述位置记为proposals；通过DSP加速或者CPU算法加速，对所述位置proposals进行特定采样拼接操作，得到作为分类模型输入数据的待分类数据；其中，所述特定采样拼接的方法，包括： 将通过所述检测模型获得的n个检测结果对应的原图区域分别经行裁剪，并缩放到像素尺寸宽ⅹ高固定大小为wⅹh的图片； 将所述固定大小为wⅹh的图像延h方向拼接成一张图片； 在每两张图片之间加入大小为wⅹh的黑色图像，得到wⅹnⅹhⅹ2的图像； 当某一帧获得的检测结果数量n小于设定的最多目标数Nmax时，则采用wⅹh的黑色图像对wⅹnⅹhⅹ2的图像进行补充直至得到wⅹNmaxⅹhⅹ2的图片，即得到作为分类模型输入数据的待分类数据； 构建分类模型，对所述待分类数据进行交通标志类别以及位置信息提取，获得分类结果； 结合先验信息数据库，对所述检测结果和所述分类结果中的每一个目标进行后处理，得到交通标志的最终检测结果。

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