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龙图腾网获悉北京工业大学申请的专利一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115908588B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310022584.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法是由陈双叶;贾世俊设计研发完成，并于2023-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法，首先对双目相机进行内外参数校准，生成双目相机模型，通过图像调整技术实现“行对齐”操作，利用图像中的卫星天线特征点的位置坐标，结合该坐标在左右两幅图中的视差值，利用平视双目相机模型的内外参数，计算出卫星天线的深度信息，计算出包含X、Y、Z方向的世界坐标系下的坐标。本发明能够降低径向畸变和切向畸变带来的系统影响；采用张正友校准点阵方法，通过多幅图像校准能够覆盖双目相机的全视野范围；采用最大化图像共同区域方法，能够使重投影造成的畸变最小，共同区域最大；具有平移旋转不变性、尺度不变性、重叠不变性、光源变化不变性、对比度翻转不变性等特点。

本发明授权一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法在权利要求书中公布了：1.一种隧道内卫星天线作业机器人的双目相机定位方法，其特征在于： 首先对双目相机进行内外参数校准，生成双目相机模型，通过图像调整技术实现“行对齐”操作，利用图像中的卫星天线特征点的位置坐标，结合该坐标在左右两幅图中的视差值，利用平视双目相机模型的内外参数，计算出卫星天线的深度信息，从而计算出包含X、Y、Z方向的世界坐标系下的坐标； 具体实现步骤如下： 步骤1、双目相机环境准备； 步骤1.1、选用双目相机、光源、镜头、计算机，双目相机安装在作业机器人支座合适的高度及角度上，同时安装适当强度的光源，安装过程中应尽量保证光轴平行且与基线垂直，基线为两个工业摄像机光心的连线； 步骤1.2、采用校准点阵进行双目相机的内参、外参校准； 步骤1.3、采用最大化图像区域算法对采集图像的调整； 步骤1.4、采用低通滤波器及像素比较算法进行预处理； 步骤2、基于几何匹配算法进行模式匹配； 步骤a、基于几何匹配算法对经过步骤1.4中调整并预处理后的左相机图像，进行卫星天线特征点轮廓进行学习，进行边缘检测以及视图中卫星天线轮廓的提取； 步骤b、对模板进行学习，当算法从图像中提取出边缘曲线后，会计算每个边缘曲线上像素点的灰度梯度方向角，将所有梯度方向角相同的边缘进行归一化； 步骤c、在机器人前进过程中进行图像采集，打开光源，基于步骤1.4进行图像调整及预处理，基于学习的边缘图像模板的几何边缘进行在调整后的图像全局搜索，两幅图像均能匹配到特征点，即可获取同源点坐标； 步骤3、基于特征点的同源像素坐标进行世界坐标系计算； 步骤a、在完成步骤2后获得同源点的像素坐标，可以得到像素点的视差图，通过平视双目视觉系统的数学模型，以及校准后得到的内参、外参及相对位置关系，计算双目相机的深度信息； 步骤b、根据几何模型的映射关系，计算出特征点在世界坐标系中的X、Y、Z坐标； 步骤c、将获得的卫星天线的三维坐标发送给移动机器人，由移动机器人进行作业。

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