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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115951370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211687285.1，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法是由樊璇;刘志恒;王文周;赵立军;曹雏清设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：1选定卡车车厢轮廓建图位置；2通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；3构建卡车车厢点云轮廓地图；4构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；5激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；6构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。

本发明授权一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，其特征在于：包括如下步骤： 1选定卡车车厢轮廓建图位置； 2通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云； 3构建卡车车厢点云轮廓地图； 4构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系； 5激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位； 6构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位； 步骤2包括： 对每帧车厢轮廓点云分别进行点云滤波处理，计算每帧点云中的每个点px，y到该帧点云坐标系原点的距离l，根据实际卡车车厢停靠的可能最大有效距离lmax及雷达测距的最大有效值lmaxrange,滤除所有不符合实际及不合理的杂点； 根据雷达扫描车厢内部轮廓的一个固定约束角θ从滤波后的点云中直接提取小部分车厢内部点云c，再通过计算相邻点的欧式距离，从小部分点云c向两侧进行区域增长，补全车厢内部所有轮廓点云； 对车厢内部完整轮廓点云c进行插值，对点云c按照激光帧scan中的点p1，p2，p3，…，pn的顺序计算两点间欧式距离d，选定点间最大约束距离dth,得到两点间最小的补点数k，并根据最小补点数均匀填补k个点p1，p2，…，pk，得到每帧所有有效点云数据。

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