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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)申请的专利可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116001993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211714918.3，技术领域涉及：B63B35/00；该发明授权可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人及其控制方法是由张成祥;孙钦波;祁卫敏;梁程;林柏润;钱辉环设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人及其控制方法，海洋观测机器人包括：支架、浮筒、帆体、太阳能发电装置、电池、主控模块、定位装置、超声波气象站、惯性测量单元以及水流传感器；定位装置位于帆体的后方，并用于获取海洋观测机器人的位置信息；超声波气象站位于帆体的前方，并用于获取海洋观测机器人的风速信息和风向信息；惯性测量单元用于获取海洋观测机器人的位姿信息；水流传感器位于支架的下方，并用于获取海洋观测机器人的水速信息和水向信息。本发明配置多种传感器获取位置信息、风速信息、风向信息、位姿信息、水速信息以及水向信息等信息，便于规划和调整航行路线，有利于顺利到达目的地。

本发明授权可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于可持续航行的模块化风驱动海洋观测机器人的控制方法，其特征在于，所述海洋观测机器人，包括： 支架； 至少两个浮筒，设置于所述支架的下方； 帆体，转动设置于所述支架的上方； 太阳能发电装置，设置于所述支架； 电池，设置于所述支架，并与所述太阳能发电装置电连接； 主控模块，设置于所述支架，并与所述电池电连接； 定位装置、超声波气象站、惯性测量单元以及水流传感器，均与所述主控模块连接； 其中，所述帆体与所述主控模块连接； 所述定位装置位于所述帆体的后方，并用于获取所述海洋观测机器人的位置信息； 所述超声波气象站位于所述帆体的前方，并用于获取所述海洋观测机器人的风速信息和风向信息； 所述惯性测量单元用于获取所述海洋观测机器人的位姿信息； 所述水流传感器位于所述支架的下方，并用于获取所述海洋观测机器人的水速信息和水向信息；所述控制方法包括步骤： 通过定位装置获取所述海洋观测机器人在第一时刻的位置信息，通过超声波气象站获取所述海洋观测机器人在第一时刻的风速信息和风向信息，通过惯性测量单元获取所述海洋观测机器人在第一时刻的位姿信息，通过水流传感器获取所述海洋观测机器人在第一时刻的水速信息和水向信息； 根据所述第一时刻的位置信息、所述第一时刻的风速信息以及所述第一时刻的风向信息，仿真得到所述海洋观测机器人在第二时刻的源动力信息； 根据所述第一时刻的水速信息以及所述第一时刻的水向信息，仿真得到所述海洋观测机器人在第二时刻的水阻信息； 根据所述第一时刻的位姿信息、所述第二时刻的源动力信息以及所述第二时刻的水阻信息，确定所述海洋观测机器人在第二时刻的航行速度和位姿信息； 根据多个所述第二时刻的航行速度和位姿信息、所述第一时刻的位置信息以及目的地的位置信息，规划所述海洋观测机器人的航行路线； 所述控制方法还包括： 当所述第二时刻的航行速度和位姿信息不满足预设要求时，根据所述第一时刻的风速信息、所述第一时刻的风向信息以及所述第一时刻的位姿信息，确定所述第二时刻的帆体的迎风角，并在第二时刻控制所述帆体转动，以调整第二时刻的帆体的迎风角； 所述海洋观测机器人还包括：AIS模块，与所述主控模块连接；摄像头，与所述主控模块连接；所述控制方法还包括： 通过所述AIS模块获取海上船只信息，以及通过所述摄像头获取障碍物信息； 根据所述海上船只信息以及所述障碍物信息，调整所述航行路线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市人工智能与机器人研究院;香港中文大学(深圳)，其通讯地址为：518000 广东省深圳市龙岗区坂田街道雅宝路1号星河WORLD G2-14、15层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。