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龙图腾网获悉达闼科技(北京)有限公司申请的专利图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116012413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211678802.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质是由谭周燚;侯杰虎;包川设计研发完成，并于2022-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及系统。在本申请实施例中，通过对上一帧图像中待匹配的第一特征点在当前帧图像中的位置进行预测，从而根据预测结果来对上一帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的位置进行跟踪，实现了对跟踪中断的第一特征点的继续跟踪，延长了第一特征点的跟踪链路；进一步，基于每个第一特征点在当前帧图像中的预测位置和当前帧图像中待匹配的特征点，利用网格划分法，从当前帧图像的多个网格区域中的待匹配特征点中确定与每个第一特征点相匹配的第二特征点，在延长第一特征点跟踪链路的基础上，进一步提高了特征点跟踪链路的准确性，从而可以提高根据特征点的跟踪链路构建的地图的准确性。

本发明授权图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种图像特征点的跟踪方法，其特征在于，包括： 检测上一帧图像中待匹配的第一特征点和当前帧图像中待匹配的特征点； 获取每个第一特征点在所述当前帧图像中的预测位置； 基于所述每个第一特征点在所述当前帧图像中的预测位置和所述当前帧图像中待匹配的特征点，利用网格划分法，从所述当前帧图像中的待匹配特征点中确定与所述每个第一特征点相匹配的第二特征点； 其中，基于所述每个第一特征点在所述当前帧图像中的预测位置和所述当前帧图像中待匹配的特征点，利用网格划分法，从所述当前帧图像中的待匹配特征点中确定与所述每个第一特征点相匹配的第二特征点，包括： 基于预设网格尺寸，对所述当前帧图像进行网格划分，得到多个网格区域以及所述多个网格区域在所述当前帧图像中的位置分布，并基于所述位置分布，确定每个预测位置、所述待匹配的特征点与每个网格区域之间的归属关系； 基于所述每个预测位置、所述待匹配的特征点与所述每个网格区域之间的归属关系，确定目标网格区域中包含的所有预测位置与其在所述上一帧图像中对应的第一特征点位置的第一连接线与坐标轴之间的第一夹角均值和角度标准差； 基于所述夹角均值和所述角度标准差，从所述预测位置中选择所述目标网格区域中包含的候选预测位置； 从所述候选预测位置的邻域中选择同时满足预设像素夹角范围和预设描述子距离阈值的特征点，作为与所述每个第一特征点相匹配的第二特征点。

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