浙江大学;浙江省测绘科学技术研究院王进获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学;浙江省测绘科学技术研究院申请的专利一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310157B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211570417.2，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法是由王进;杨敬儒;杨莹;陆国栋;陈昱臻设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法在说明书摘要公布了：本发明属于点云数据处理技术领域，公开了一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法。首先，雷达扫描获得交通灯柱的圆柱状点云。然后，使用高斯混合模型对圆柱状点云进行二分类，类别数量较少的即为噪点，去除噪点。再对剩余点在Z轴上进行等距离划分并投影到二维平面，并对投影点进行圆形拟合，获取圆心坐标集合。然后，根据局部离群因子检测方法对得到的圆心点集合进行离群点检测，去除异常圆心点。最后，对剩余的圆心点进行三维直线拟合，得到最终的圆柱状物矢量。本发明充分利用了三维点云投影图的图像特征，通过多种机器学习拟合算法实现了自动提取三维点云圆柱状物中轴线，并自动生成高精地图所需的柱状物矢量，节约时间和人力成本。
本发明授权一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法在权利要求书中公布了：1.一种三维点云圆柱状物提取与矢量自动生成方法，其特征在于，包含如下步骤： 步骤1：三维点云高斯混合模型降噪：雷达扫描获得交通灯柱的圆柱状点云，使用高斯混合模型GMM对圆柱状点云进行二分类，类别数量较少的即为噪点，去除柱状物主体以外的噪点； 步骤2：点云俯视图投影：对剩余点在Z轴等距离划分，每一等距离块中的点投影到二维平面，并使用圆形拟合算法对二维平面投影点进行圆形拟合，获取拟合圆心集合； 步骤3：圆心点集合离群点检测：根据局部离群因子检测方法对得到的圆心点集合进行离群点检测，去除异常圆心点； 步骤4：三维圆柱状物矢量直线拟合生成：将剩余圆心点集合投影到三维，并使用三维直线拟合算法对圆心点三维坐标集合进行直线拟合，得到最终的圆柱状物矢量。
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