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龙图腾网获悉上海智能制造功能平台有限公司申请的专利单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115619877B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211399530.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法是由朱帅臣;叶帆;赵超奇设计研发完成，并于2022-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法在说明书摘要公布了：本申请公开了单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法，包括以下步骤：获取激光传感器与二轴机床系统的坐标；对所述激光传感器与二轴机床系统的坐标进行交换；对所述激光传感器与二轴机床系统的交换后的坐标进行位置关系标定，得到标定结果。本申请提出了相机与无旋转轴位移机构位置关系标定方法。借助标定板及外部测距机构例如全站仪就可以实现标定过程，完成标定后可以将传感器扫描到的点云坐标系统一，方便后续的处理。

本发明授权单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法在权利要求书中公布了：1.单目线激光传感器与二轴机床系统的位置关系标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取激光传感器与二轴机床系统的坐标； 对所述激光传感器与二轴机床系统的坐标进行交换； 对所述激光传感器与二轴机床系统的交换后的坐标进行位置关系标定，得到标定结果；所述位置关系标定方法包括：旋转矩阵的标定和平移矩阵的标定； 所述旋转矩阵的标定方法包括： 计算位移机构的平移方向向量； 计算相机的移动方向向量； 基于所述位移机构的平移方向向量和所述相机的移动方向向量，计算旋转矩阵； 其中，相机的移动方向向量的计算方式如下： P点表示空间中固定不变的坐标，其在相机移动前后的两个相机坐标系下分别记为 和，令，向量表示相机移动的单位方向向量，其中，表示点在坐标 系下对应点，为移动前的相机坐标系的原点； 旋转矩阵的计算方式如下： 基于相机移动的单位方向向量，设位移机构位移一次后移动的单位方向向量为，得到 固定点在末端坐标系下点移动记为，移动后在相机坐标系下记为，其中k为 移动系数；得到公式如下：，式中，为机床坐标系下一点在相机 坐标系下的表示；为机床坐标系下一点在末端坐标系下的表示；和矩阵分别为相 机到末端坐标系的旋转矩阵和相机到末端坐标系的平移矩阵； 坐标系间存在如下转换关系：； 结合上述公式化简后得到向量和间的关系：； 由于为3×3矩阵，因此通过三组线性无关的列向量建立矩阵方程以求得唯一解； 所述平移矩阵的标定包括：，其中，表示末端坐标系到基坐标系的 旋转矩阵。

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