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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115564140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211360608.6，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置是由吕能超;柴聪骋;吴超仲设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置，其方法包括：获取矿区非结构化道路的测绘地图建立全局节点‑弧模型，根据全局节点‑弧模型规划车辆通行的初始全局路径；根据初始节点进行路段拆分，对拆分得到的全路段初始局部路径进行优化融合，得到全路段优化局部路径和优化全局路径；确定车辆行驶的起始和目标位置，并确定优化全局路径中的最优全局路径，根据最优全局路径确定车辆跟踪行驶的多段最优局部路径；跟踪行驶过程中若感知到出现障碍时，基于预设的车辆运动学及人工势场法重新进行临时局部路径调整。本发明提供的矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法能够兼顾路径规划效率、效果以及规划路径的安全性。

本发明授权矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种矿区非结构化道路全局及局部路径分层规划方法，其特征在于，包括： 获取矿区非结构化道路的测绘地图，确定所述非结构化道路的道路边界并在关键区域设置初始节点建立全局节点-弧模型，根据所述全局节点-弧模型规划车辆通行的初始全局路径； 根据所述初始节点对所述初始全局路径进行路段拆分，得到全路段初始局部路径，基于车辆运动学和车辆两侧冗余空间对所述全路段初始局部路径进行优化融合，得到全路段优化局部路径和优化全局路径； 确定车辆行驶的起始位置和目标位置，根据所述起始位置和目标位置确定所述优化全局路径中的最优全局路径，根据所述最优全局路径确定车辆跟踪行驶的多段最优局部路径； 当车辆根据所述最优全局路径和多段最优局部路径进行跟踪行驶，且所述最优局部路径出现障碍时，基于预设的车辆运动学及人工势场法重新进行临时局部路径规划，控制车辆根据规划的临时局部路径跟踪行驶，在绕过障碍后返回所述最优全局路径及多段最优局部路径继续跟踪行驶； 所述根据所述初始节点对所述初始全局路径进行路段拆分，得到全路段初始局部路径，基于车辆运动学和车辆两侧冗余空间对所述全路段初始局部路径进行优化融合，得到全路段优化局部路径和优化全局路径，包括： 根据所述初始节点将所述初始全局路径的全路段拆分为直线路段和弯道路段，得到所述全路段初始局部路径； 以车辆运动学模型为基础条件，以车辆距离两侧墙壁的冗余空间相同作为优化目标，通过保证车辆距离两侧墙壁具有相同的冗余空间对所述全路段初始局部路径中直线路段进行优化，得到直线路段优化局部路径； 基于车辆在弯道路段行驶时车辆的姿态与距离道路内外侧墙壁的距离的关系确定车辆转弯过程中的最优状态，以所述车辆转弯过程中的最优状态为基础条件，以车辆外侧冗余空间的最大值为优化条件，通过保证车辆内外侧冗余空间相同对所述全路段初始局部路径中弯道路段进行优化，得到弯道路段优化局部路径； 基于不同路段的轨迹的交接处车辆状态和规划路径的差异，以相邻路段中车辆状态作为基础条件，车辆运动学模型作为约束条件，规划路径差异为零作为约束目标，对路径轨迹的交接处的车辆姿态进行调整，对相邻路段的交接处进行优化得到交接融合优化局部路径； 根据所述直线路段优化局部路径、弯道路段优化局部路径和交接融合优化局部路径得到所述全路段优化局部路径和优化全局路径。

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