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龙图腾网获悉合肥合滨智能机器人有限公司申请的专利主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115778555B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211285928.X，技术领域涉及：A61B34/35；该发明授权主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统是由刘振;朱蓉军;周世宁;程栋梁;黄琦设计研发完成，并于2022-10-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统在说明书摘要公布了：本发明属于远程超声机器人技术领域，具体涉及一种主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统。本发明的测试装置包括安装平台以及布置在安装平台上的三轴滑台，三轴滑台的Z轴滑组的动作端设置用于固定主端设备的安装夹具；安装平台上还设置有主端测试压力传感器，该主端测试压力传感器的探头朝上，该主端测试压力传感器与用于读取其探头压力值的主端传感器主机电连接。该测试装置可实现对远程超声机器人的主端设备压力采集准确度的精准测试目的。本发明的测试系统包括从端测试压力传感器，该从端测试压力传感器与用于读取其探头压力值的从端传感器主机电连接，从而实现对远程超声机器人的主从接触力精度的精准测试目的。

本发明授权主端设备压力准确度测试装置及主从接触力精度测试系统在权利要求书中公布了：1.一种主端设备压力准确度测试装置，其特征在于：包括作为水平安装基准的安装平台（10）以及布置在安装平台（10）上的三轴滑台（20），三轴滑台（20）的Z轴滑组（21）的动作端（21a）设置用于固定主端设备的安装夹具（30）；安装平台（10）上还设置有主端测试压力传感器（40），该主端测试压力传感器（40）的探头朝上以便用于承受安装夹具（30）处主端设备产生的沿Z轴方向由上而下的压力，该主端测试压力传感器（40）与用于读取其探头压力值的主端传感器主机电连接； 所述安装平台（10）为光学平板；三轴滑台（20）的X轴滑组（23）的滑移动作方向与安装平台（10）处坐标系的X轴方向平行，三轴滑台（20）的Y轴滑组（22）的滑移动作方向与安装平台（10）处坐标系的Y轴方向平行，三轴滑台（20）的Z轴滑组（21）的滑移动作方向与安装平台（10）处坐标系的Z轴方向平行；所述Z轴滑组（21）包括可在铅垂方向上作往复直线动作的Z轴滑块，该Z轴滑块构成所述动作端（21a），该动作端（21a）上水平贯穿布置用于螺纹配合安装夹具（30）的安装孔； 包括以下步骤： 1）、调节三轴滑台（20），以便将主端设备移动到主端测试压力传感器（40）的探头正上方，锁止三轴滑台（20）的X轴滑组（23）和Y轴滑组（22）； 2）、通过控制三轴滑台（20）的Z轴滑组（21）的动作端（21a）位置，实现主端设备的铅垂向动作，使得主端设备向主端测试压力传感器（40）的探头施加压力，同时记录主端设备的内置压力传感器和主端传感器主机的数值，通过下式计算主端设备处内置压力传感器的采集准确度： ； 式中，表示主端传感器主机读数； 表示主端设备的内置压力传感器的读数； n为测试次数。

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