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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115453942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211153265.6，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统是由吴广峰;陈泽明;秦奕;董博雅;范千鹤;梁华岳设计研发完成，并于2022-09-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，包括应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制；中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理；驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理；所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块。本发明可通过手动调整不同的ID实现不同的功能，对电机进行闭环控制。

本发明授权一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统在权利要求书中公布了：1.一种基于体感的多电机阵列嵌入式底层驱动系统，其特征在于，包括： 应用层，通过对获取的数据信息进行调度，根据用户需求切换不同的工作模式，并向中间层和驱动层发送任务指令从而实现集中性控制； 中间层，用于设置参数和调整对应参数，实现对电机的多种控制方式，同时对接收到的数据进行滤波处理； 驱动层，用于对接收到的数据进行按位解包处理，以及发送对应CAN数据包，此外对电机进行多算法控制，实现闭环电机控制处理； 所述应用层包括模式切换状态机；中间层包括上位机调参模块；驱动层包括通信模块、电机控制模块、软件复位模块； 模式切换状态机包括四种模式切换：报警模式、正常模式、校准模式、设置ID模式；各模式的切换基于KEY按键输入或上位机输入； 用户通过按压KEY按键切换成设置ID模式，KEY按键输入次数代表设置的系统ID，当ID为0时，系统设置为主控板模式，执行主控板相关功能；当ID为1~7时，系统设置为电机控制板模式，执行电机控制板相关功能；系统通过读取KEY电平进行数据累加，并通过时间延时等待用户完全输入需要设置的系统ID，且LED会显示KEY按键输入次数反馈给用户，当用户输入完毕后，将设置好的ID写入芯片FLASH，并启动系统软件复位，从而重置系统，当重新初始化时，读取芯片FLASH从而获取新的ID； 所述模式切换状态机的报警模式是基于系统异常与通信数据异常，当系统出现异常时，进行异常延时，当在设定时间内无法恢复正常状态，则进入异常模式，此时不发送任何数据确保电机不会因为异常造成误动，此外LED会显示红灯常亮提示为系统异常，并且蜂鸣器响起；当发生通信数据错误或通信断连时，进行异常延时，当在设定时间内无法恢复正常状态，则进入异常模式，此时LED会显示红灯闪烁，闪烁次数代表对应的故障情况，主控板闪烁次数代表对应电机控制板通信异常，电机控制板闪烁次数代表对应电机通信异常，从而锁定故障线路，并且蜂鸣器响起； 模式切换状态机的校准模式通过上位机输入切换，当模式切换状态机接收到上位机发送的校准模式指令时，系统进入校准模式，LED显示白灯常亮，此时UART中断回调会接收上位机发送的校准数据包并进行处理，通过延时处理确保数据接收完毕后，程序接收到的数据包进行解包处理，然后写入到芯片FLASH中，并启动系统软件复位，从而重置系统，当重新初始化时，系统读取芯片FLASH从而获取新校准参数，并基于校准参数进行初始化设置。

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