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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211096156.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质是由石建军;苗立晓;梁旺;范玉魁设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：根据第一轨迹、第二轨迹、第一参数曲线、第二参数曲线、平滑参数表和衔接平滑等级，按曲线平滑规则生成衔接轨迹，曲线平滑规则包括：第一轨迹的实时长度相对目标累积距离的导数的模长及第二轨迹的实时长度相对目标累积距离的导数的模长均等于1、衔接轨迹的实时长度相对目标累积距离的导数的模长不大于1且是连续的及不存在跳变、衔接轨迹的开始点的导数等于第一轨迹相对目标累积距离的导数、衔接轨迹的结束点的导数等于第二轨迹相对目标累积距离的导数，目标累积距离是相对第一轨迹的开始点的累积距离。从而使衔接轨迹与前后两端是连续可导的，没有拐点。

本发明授权运动轨迹的确定方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种运动轨迹的确定方法，所述方法包括： 获取第一轨迹、第二轨迹、第一参数曲线、第二参数曲线、平滑参数表和衔接平滑等级，其中，所述第一轨迹的结束点与所述第二轨迹的开始点重叠； 根据所述第一轨迹、所述第二轨迹、所述第一参数曲线、所述第二参数曲线、所述平滑参数表和所述衔接平滑等级，按预设的曲线平滑规则生成衔接轨迹，其中，所述曲线平滑规则包括：所述第一轨迹的实时长度相对目标累积距离的导数的模长等于1、所述第二轨迹的实时长度相对所述目标累积距离的导数的模长等于1、所述衔接轨迹的实时长度相对所述目标累积距离的导数的模长是连续的、所述衔接轨迹的实时长度相对所述目标累积距离的导数的模长不存在跳变、所述衔接轨迹的实时长度相对所述目标累积距离的导数的模长不大于1、所述衔接轨迹的开始点的导数等于所述第一轨迹相对所述目标累积距离的导数、所述衔接轨迹的结束点的导数等于所述第二轨迹相对所述目标累积距离的导数，所述目标累积距离是相对所述第一轨迹的开始点的累积距离； 将所述第一轨迹、所述衔接轨迹和所述第二轨迹进行轨迹组合，得到目标运动轨迹。

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