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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利面向双桥转向无人矿卡的点云实时建图和定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210925825.9，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权面向双桥转向无人矿卡的点云实时建图和定位系统及方法是由王章宇;孙成明;余贵珍;周洪武;周彬设计研发完成，并于2022-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向双桥转向无人矿卡的点云实时建图和定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人驾驶环境感知技术领域，提出了一种面向双桥转向无人矿卡的点云实时建图和定位系统及方法，通过前后向激光雷达配准矫正里程计信息，实现实时精确建图目标；通过前后向激光雷达分别与先验地图匹配，分别进行粗定位与精定位，实现车体精准定位目标。从而能够增强双桥转向矿卡的环境感知能力，根据精准定位达到作业要求，保障工人的作业安全，并且提高矿区的生产工作效率。

本发明授权面向双桥转向无人矿卡的点云实时建图和定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种面向双桥转向无人矿卡的激光雷达实时建图与定位系统，其特征在于，包括分别设置于双桥转向无人矿卡前、后的两个激光雷达、激光雷达标定模块、路径规划模块、激光雷达建图模块和激光雷达定位模块；所述前、后的两个激光雷达分别置于无人矿卡前、后保险杠上方； 所述激光雷达标定模块，根据两个激光雷达的内参和外参，通过正态分布点云配准进行参数标定，将两个激光雷达统一在车体坐标系下； 所述路径规划模块，在双桥转向无人矿卡用户感兴趣的区域中，采用迪杰斯特拉算法选取最短路径作为最优路径，并基于该最优路径，根据模拟退火算法规划车辆行驶状态； 所述激光雷达建图模块，基于前向激光雷达生成激光里程计信息，提供车辆的相对位置与姿态信息，基于后向激光雷达根据点云特征信息匹配生成地图，并对前向激光雷达的激光里程计信息进行回环矫正优化，对所生成的地图进行点云去地面、筛选、聚类和匹配，最终形成三维地图；将两个激光雷达的测量及计算结果上传云端，云端将两者的测量及计算结果根据时间帧匹配，形成完整地图； 所述激光雷达定位模块，利用激光雷达点云特征信息与云端的完整地图进行正态分布点云匹配，生成概率信息，并确定激光雷达的定位位置；具体为：获取云端完整的点云地图作为先验地图，前向激光雷达A分别按照先验地图进行点云正态分布特征匹配，分别得到车体当前的粗定位A，在粗定位A的信息下，后向激光雷达B进行点云特征匹配输出精定位B。

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