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龙图腾网获悉亿航智能设备(广州)有限公司申请的专利一种云台惯量辨识方法、云台及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115077792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210862556.6，技术领域涉及：G01M1/10；该发明授权一种云台惯量辨识方法、云台及存储介质是由胡华智;胡海生设计研发完成，并于2022-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台惯量辨识方法、云台及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种云台惯量辨识方法、云台及存储介质，属于云台控制技术领域，其中，该云台惯量辨识方法包括：接收云台惯量辨识指令；驱动云台按照预设方式旋转，并采集预设方式旋转对应的角速度及电流数据；根据采集到的所述预设方式旋转对应的角速度及电流数据，采用拟合算法计算云台的惯量参数。该云台惯量辨识方法，通过驱动云台按预设方式旋转并采集预设方式旋转对应的角速度及电流数据，并在数据采样结束后通过拟合算法利用样本数据自动计算出云台的转动惯量，从而使云台可自动辨识自身转动惯量，提高云台设计效率，且可使云台具备一定的负载变化的适应能力，进而提高云台产品的市场竞争力。

本发明授权一种云台惯量辨识方法、云台及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种云台惯量辨识方法，其特征在于，所述方法包括： 接收云台惯量辨识指令； 驱动云台按照预设方式旋转，并采集预设方式旋转对应的角速度及电流数据； 根据采集到的所述预设方式旋转对应的角速度及电流数据，采用拟合算法计算云台的惯量参数； 其中，所述驱动云台按照预设方式旋转，并采集预设方式旋转对应的角速度及电流数据包括： 将云台的第一轴的角速度目标设为0，维持一个阶跃周期，同时采集所述第一轴对应的第一电机在整个维持过程的电机交轴电流数据，及第一电机在维持过程结束时的角速度，其中，所述阶跃周期大于或等于所述第一轴对应的角速度环阶跃响应的稳定时间； 将所述第一轴的正阶跃速度目标设为n*ωr1，维持一个阶跃周期，同时采集所述第一电机在整个维持过程的电机交轴电流数据，及第一电机在维持过程结束时的角速度，其中，n的初始值为1； 将所述第一轴的角速度目标设为0，维持一个阶跃周期，同时采集所述第一电机在整个维持过程的电机交轴电流数据，及第一电机在维持过程结束时的角速度； 将所述第一轴的负阶跃速度目标设为-n*ωr1，同时采集所述第一电机在整个维持过程的电机交轴电流数据，及第一电机在维持过程结束时的角速度； n累加1，若n小于第一预设值，则返回将云台的第一轴的角速度目标设为0，维持一个阶跃周期，同时采集所述第一轴对应的第一电机在整个维持过程的电机交轴电流数据，及第一电机在维持过程结束时的角速度的步骤，若n大于等于所述第一预设值，则执行根据采集到的所述预设方式旋转对应的角速度及电流数据，采用拟合算法计算云台的惯量参数的操作。

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