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龙图腾网获悉英飞智信(北京)科技有限公司申请的专利一种全智能移动固体矿物采样车及其采样方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115266193B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210784484.8，技术领域涉及：G01N1/08；该发明授权一种全智能移动固体矿物采样车及其采样方法是由姜英;罗陨飞;邵徇设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全智能移动固体矿物采样车及其采样方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种全智能移动固体矿物采样车及其采样方法，涉及大宗散状矿物采样技术领域，本发明在密封转运采样矿物煤的基础上，通过自动化采集矿物煤区的立体图，并处理生成高亮采样点立体分布图，从而有规律地随机生成目标采样点，通过目标采样点与设备位置的结合处理形成采样路径轨迹，然后通过实时控制设备移动和采样，从而实现了自动识别煤区、自动有规律的随机立体化采样，使煤区采样作业更加标准化和规范化，更实现了无自动装车系统的装车站在装车前使用过程中，本发明完成煤区快速采样的实际需求，且与传统人工分段作业模式相比，能够大大缩短采样周期。

本发明授权一种全智能移动固体矿物采样车及其采样方法在权利要求书中公布了：1.一种全智能移动固体矿物采样车的采样方法，基于全智能移动固体矿物采样车实现，所述移动固体矿物采样车包括矿物集样单元，其特征在于，还包括： 信息输入单元，用于输入目标矿物煤重量并将其发送采样点建模单元； 三维采集单元，用于采集矿物煤区立体三维图并将其发送给采样点建模单元； 采样点建模单元，用于接收到矿物煤区立体三维图和目标矿物煤重量并经标记建模处理生成高亮采样点立体分布图，还将高亮采样点立体分布图发送给路径控制单元； 路径控制单元，用于接收标记后的高亮采样点立体分布图并经路径模型处理生成采样路径轨迹，还用于控制矿物集样单元按采样路径轨迹对高亮采样点进行等量采样矿物煤，当对高亮采样点立体分布图中的高亮采样点采样完成后，控制矿物集样单元运转到检测工作站，将集样的矿物煤倾倒到检测工作站内； 标记建模处理的具体过程如下： 将矿物煤区立体三维图按等体积分割并生成若干个中间体，然后将若干个中间体的中心点标记为低亮点，低亮点结合矿物煤区立体三维图构成了矿物煤区域低亮度采样点立体分布图； 将目标矿物煤重量标定为G0，则根据公式Ys=G0g0，得到采样点个数Ys，且g0为预设值，g0为每次采样点处的需求质量，且保证采样点个数Ys为正整数； 当采样点个数Ys生成后，随机高亮标记Ys个矿物煤区域低亮度采样点立体分布图的采样点，从而生成高亮采样点立体分布图； 获取高亮采样点立体分布图的两个高亮采样点的间距，当两个高亮采样点的间距≤预设间距值时，则取消其中一个高亮标记的采样点，并再次随机标记新的高亮采样点，当两个高亮采样点的间距＞预设间距值后，则高亮采样点的随机标记工作完成； 且将标记完成的高亮采样点立体分布图发给路径控制单元； 路径模型处理的具体过程如下： 将标记完成的高亮采样点立体分布图标记为{A1、A2、A3、A4、……、Ai}，其中A1、A2、A3、A4、……、Ai为高亮采样点立体分布图的采样点，i为正整数； 然后标记矿物集样单元的初始位置点，且获取矿物集样单元的初始位置点与高亮采样点立体分布图的采样点间的最短间距，将此最短间距对应的采样点标记为第二轨迹点，以第二轨迹点为矿物集样单元进入矿物煤区的初始轨迹点，且将高亮采样点的坐标集合内的采样点进行比较，当高亮采样点的坐标集合内的多个采样点在同一垂直直线上时为同类采样点，即其中一个采样点位于其中另一个或多个采样点的正上方时，并分别计算得到两个相邻采样点的垂直高度差，并将采样点归纳并构建等高线高亮采样点集合；当高亮采样点的坐标集合内的采样点不在同一垂直直线上时为异类采样点，则构建非等高线高亮采样点集合； 当矿物集样单元在矿物煤区的初始轨迹点时，获取矿物煤区的初始点内高亮采样点的坐标集合内的采样点与矿物集样单元的实时距离，当采样点实时距离在矿物集样单元的作用半径内时，此为直接采样点，当采样点不在矿物集样单元的作用半径内时，获取最近距离的采样点并对此处进行采样，此为水平实时移动轨迹点，当此采样点对应的高亮采样点位于等高线高亮采样点集合内时，获取等高线高亮采样点集合内的同类采样点，将同类采样点从上到下进行排列并计算相邻两个同类采样点的高度差，然后按照高度差和同类采样点生成垂直实时移动水轨迹点，通过初始轨迹点、直接采样点、水平实时移动轨迹点和垂直实时移动水轨迹点的结合构建采样路径轨迹，通过采样路径轨迹控制矿物集样单元运作。

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