买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115129154B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210724205.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统是由曾洪;杨晨华;李潇;陈晴晴;张建喜;宋爱国设计研发完成，并于2022-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统，包括虚拟交互场景模块、眼动平滑追踪检测模块、机器人辅助拦截模块及撞击力渲染模块，虚拟交互场景模块能够生成具有虚拟运动物体以及手柄虚拟代理的虚拟交互场景；眼动平滑追踪检测模块采集用户对虚拟运动物体进行眼动追踪时的眼动信号以检测出眼动平滑追踪事件。机器人辅助拦截模块估计虚拟运动物体的运动方向并生成拦截引导力场，从而产生辅助力辅助用户拦截。撞击力渲染模块采集机器人手柄运动学信息进行碰撞检测并在检测到碰撞后根据撞击力计算模型计算撞击力并控制电机产生力反馈于用户手部。从而提高用户参与手眼协调训练时的积极性和趣味性，提高系统沉浸感。

本发明授权基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统在权利要求书中公布了：1.一种基于眼动平滑追踪和引导力场的机器人辅助手眼协调训练系统，用于辅助用户使用上肢康复机器人的机器人手柄进行康复训练，其特征在于，包括虚拟交互场景模块、眼动平滑追踪检测模块、机器人辅助拦截模块以及撞击力渲染模块，其中： 所述的虚拟交互场景模块，能够生成用于手眼协调训练的虚拟交互场景；所述的虚拟交互场景中具有能够向用户提供视觉运动刺激的虚拟运动物体以及与机器人手柄运动情况相匹配的手柄虚拟代理； 所述的眼动平滑追踪检测模块，通过采集用户追踪虚拟交互场景中虚拟运动物体时的眼动信号来计算出用户的眼动角速度，并根据所计算出的眼动角速度对眼动事件进行分类，从而检测出眼动平滑追踪事件，并将所检测到的眼动平滑追踪事件传输至机器人辅助拦截模块； 所述的机器人辅助拦截模块，通过眼动平滑追踪检测模块所检测出的眼动平滑追踪事件来估计虚拟交互场景中虚拟运动物体的运动方向，并生成拦截引导力场，以产生辅助力辅助用户推动机器人手柄； 所述的撞击力渲染模块，通过采集机器人手柄的运动学信息来获取手柄虚拟代理在虚拟交互场景中的位置，进而通过比对虚拟交互场景中虚拟运动物体的位置、手柄虚拟代理的位置来判断手柄虚拟代理是否与虚拟运动物体碰撞；当判断结果表明手柄虚拟代理成功拦截虚拟运动物体时，通过计算手柄虚拟代理与虚拟运动物体碰撞时产生的撞击力来向用户手部施加与撞击力匹配的反馈力。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：210096 江苏省南京市玄武区四牌楼2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。