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龙图腾网获悉盐城中科高通量计算研究院有限公司申请的专利一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114899903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210492356.6，技术领域涉及：H02J7/00；该发明授权一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法是由夏勇;周晓宇;陈传飞;薛巨峰;范东睿设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法，所述机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法在待充电机器人发出充电请求后，充电系统对机器人的电池初始数据进行采集分析，给出合理的充电方案，并计算预估出机器人充电完成所需的充电时间，然后开始充电，充电过程中充电终端实时监控充电电压、电流等参数，在预估充电时间达到时，充电终端根据电池标定的参数与实时的参数进行对比，判断电池是否充满，在充满后进行自停决策，避免机器人电池因过渡充电而导致损坏；机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法对不同机器人充电过程中的充电数据进行统计分析记录，通过自主学习优化机器人充电自停决策方案，使机器人充电每次充电时使用最佳的充电自停方案。

本发明授权一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法，其特征在于：所述机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法在待充电机器人发出充电请求后，充电系统对机器人的电池初始数据进行采集分析，给出合理的充电方案，并计算预估出机器人充电完成所需的充电时间，然后开始充电，充电过程涉及三个过程，预充电阶段，预充电阶段对充电的电压、电流进行检测判断是否满足机器人充电要求，不满足要求则重新采集机器人充电电池信息，然后重新给出充电方案及时间，在预充电阶段检测符合充电要求后，等待到达预充电时间然后进入快速充电阶段，快充电阶段时间到达后进入浮充充电阶段，在浮充电阶段时间达到后，充电系统终端对机器人电池信息进行采集，然后与电池标定的参数进行对比，判断电池是否充满，在充满后进行自停决策，避免机器人电池因过渡充电而导致损坏，充电过程中充电终端实时监控充电电压、电流参数，避免因电压、电流异常导致电池损坏； 所述机器人充电用辅助监控及充满自停决策方法的充电状态柔和切换机制为：当在预充电阶段末尾时，使用预测模型对预测到达指定快速充电阶段起始SOC的剩余时间，当预测时间小于预充电-快速充电切换阈值时，则将充电电流调整为预充电和快速充电阶段的稳定电流和的二分之一，当在快速充电阶段末尾时，使用预测模型对预测到达指定满电SOC的剩余时间，当预测时间小于快速充电-满电切换阈值时，则将充电电流调整为快速充电阶段的稳定电流的二分之一； 所述充电状态柔和切换机制预测模型为基于注意力机制改进BP算法的剩余充电时间预测模型，具体预测方式为：首先对过去一段时窗的电池的信息包括电压、电流、SOC进行特征提取成特征向量： ； 式中，为向量长度，构建注意力机制改进BP算法，分别由注意力机制层和输入节点为n和输出节点为1全连接层组成，注意力机制层计算方式为 ； ； 式中，为注意力因子原始向量，和为注意力层计算权重矩阵和偏置，为该层的激活函数，为归一化函数，为注意力因子向量，它同时可以表示为 ； 全连接层的计算方式为 ； ； 式中，和为注意力层计算权重矩阵和偏置，为该层的激活函数，为最终获得剩余充电时间预测值。

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