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龙图腾网获悉北京京东乾石科技有限公司申请的专利自动驾驶车辆的控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114771570B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210455611.X，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶车辆的控制方法和装置是由徐鑫设计研发完成，并于2022-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆的控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻被控车辆的状态信息和道路结构信息；将所述被控车辆的状态信息和道路结构信息输入预先构建的综合交通环境模型中，以输出下一时刻的车辆控制指令，所述综合交通环境模型是使用虚拟势能场，基于车辆位置信息与道路结构信息进行建模得到的，且以车辆动力学方程作为所述综合交通环境模型的约束条件；根据所述车辆控制指令控制所述被控车辆行驶。该实施方式无需针对不同的驾驶场景设计不同的驾驶策略，无需分层设计驾驶行为决策、轨迹规划和跟踪控制，使自动驾驶车辆的控制系统更加简单、紧凑且有能力处理不同的交通环境。

本发明授权自动驾驶车辆的控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻被控车辆的状态信息和道路结构信息； 将所述被控车辆的状态信息和道路结构信息输入预先构建的综合交通环境模型中，以输出下一时刻的车辆控制指令，所述综合交通环境模型是使用虚拟势能场，基于车辆位置信息与道路结构信息进行建模得到的，且以车辆动力学方程作为所述综合交通环境模型的约束条件； 根据所述车辆控制指令控制所述被控车辆行驶； 其中，所述综合交通环境模型通过以下方式进行构建： 根据道路结构势能场与第二常数的乘积计算所述道路结构势能场对应的第一子目标函数；所述道路结构势能场是基于道路结构信息构建的； 根据预测域中某一时刻的控制变量的转置矩阵、正定矩阵和所述某一时刻的控制变量的乘积，计算当前时刻的控制变量对应的第二子目标函数，所述预测域包括多个采样周期； 根据松弛变量的平方与第一常数的乘积计算对速度冲突的惩罚对应的第三子目标函数； 根据所述第一子目标函数、所述第二子目标函数和所述第三子目标函数之和计算目标函数的核心函数； 通过计算所述多个采样周期的核心函数之和的最小值生成所述目标函数； 根据所述目标函数，以车辆动力学方程作为约束条件，构建综合交通环境模型。

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