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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114815826B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210427004.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质是由卢鹰;梁朋设计研发完成，并于2022-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例涉及智能机器人技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质，首先根据任务例如搬运、引导或清洁等任务规划路径，控制第一机器人按该路径行驶以执行任务，并在行驶过程中对路径经过的各区域进行地面采样。然后，根据各区域的地面采样信息，确定各区域对应的脏乱程度。最后，对各区域对应的脏乱程度进行监测，若目标区域其脏乱程度满足预设清洁条件，则控制该第一机器人或调度其它的第二机器人对该目标区域进行定点清洁。在此方案中，控制应用场景内的机器人在执行任务的过程中，对地面进行采样监测，对监测到需要打扫的脏乱区域能够及时清洁，使得脏乱区域动态清零，即能够实现动态化的定点清洁。

本发明授权清洁控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种清洁控制方法，其特征在于，包括： 接收任务，并根据所述任务规划路径，所述任务为配送任务或引领任务； 控制第一机器人按所述路径行驶以执行所述任务，并在行驶过程中对所述路径经过的各区域进行地面采样； 为所述各区域持续地累积采样，分别为所述各区域对应记录每次采样的检测结果，其中，所述检测结果包括脏乱或干净； 根据所述检测结果为脏乱的采样点的数量，分别确定所述各区域对应的脏乱程度； 若目标区域的脏乱程度满足预设清洁条件，则调度第二机器人对所述目标区域进行动态清洁并将被清洁过后的区域重新累积采样，所述检测结果的记录数目为0，其中，所述第二机器人为清洁机器人，所述目标区域为所述各区域中的任意一个区域； 根据所述各区域的脏乱程度进行区域排序； 若所述脏乱程度排序最高的前M个区域在距离上一次被清洁的时间间隔是大于或等于第一预设间隔时，则调度所述第二机器人前往所述脏乱程度排序最高的前M个区域进行定点清洁，其中M为正整数。

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