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龙图腾网获悉智道网联科技(北京)有限公司申请的专利组合导航模组误差调节方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114689086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210335186.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权组合导航模组误差调节方法、装置、设备及存储介质是由费再慧;李岩;张海强;李成军设计研发完成，并于2022-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合导航模组误差调节方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种组合导航模组误差调节方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在车载导航模组的全球定位信号强度受到限制并进入组合导航模组航迹推演模式时，获取车辆的当前速度，并记录航迹推演时长，采用误差调节模型对组合导航模组输出的位置误差和角度误差进行调节，将组合导航模组输出的位置、角度及调节后的相应误差作为观测值输入到多传感器滤波算法，进而得到车辆的实时位置和角度。本申请实施例通过预设的模型对组合导航模组的航迹推演的结果的误差进行调节，能够有效保证多传感器融合定位算法融合组合导航模组的输出时的准确性，且当全球定位导航系统的信号恢复正常时，车辆的显示位置不会发生跳变，用户体验更佳。

本发明授权组合导航模组误差调节方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种组合导航模组误差调节方法，其特征在于，所述方法包括： 当车载组合导航模组的全球定位导航信号强度不满足预设的定位条件时，进入组合导航模组航迹推演模式，获取车辆当前速度，并对车辆进行航迹推演； 记录航迹推演的时长，并获取通过航迹推演得到的车辆的推演位置和推演角度； 基于所述车辆的当前速度，结合航迹推演的时长，采用预设的位置误差调节模型对所述推演位置进行误差调节，采用预设的角度误差调节模型对所述推演角度进行误差调节，得到所述车辆的位置观测值、角度观测值以及调节后的位置误差和角度误差；其中，所述采用预设的误差调节模型对所述推演位置进行误差调节，采用预设的角度误差调节模型对所述推演角度进行误差调节，包括：基于所述车辆的当前速度和航迹推演的时长，确定所述组合导航模组的位置误差值和角度误差值；将所述位置误差值、角度误差值以及组合导航模块得到的推演位置和推演角度作为预设滤波器的输入，得到滤波器输出的所述车辆的位置观测值和角度观测值；其中，所述预设的位置误差调节模型和角度误差调节模型采用如下方法获得：采集多组不同车速下的组合导航数据和所述组合导航数据对应的航迹推演数据，其中，所述组合导航数据包括车辆的第一位置和第一角度，所述组合导航数据对应的航迹推演数据包括航迹推演时长、所述车辆的第二位置和第二角度；基于所述推演时长和所述车辆的车速，构建用于表示所述第一位置和所述第二位置对应关系、所述第一角度与所述第二角度对应关系的误差调节模型；其中，所述组合导航数据为车载导航中的全球定位系统信号满足导航需求时的导航数据，所述航迹推演数据为在断开车载导航中的全球定位系统的信号后，通过航迹推演得到的车辆的导航数据； 将所述位置观测值、所述角度观测值以及调节后的位置误差和角度误差输入预设的滤波算法，得到所述车辆的位置信息和角度信息。

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