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龙图腾网获悉深圳市海柔创新科技有限公司申请的专利配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116277146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111576457.3，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品是由任子佳;曹董锋;王思哲;徐梓华设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品，该方法包括：根据机器人对应的取放货任务、机器人的取放货装置的动作类型、机器人对应的货物的重量和机器人上设置的角速度传感器输出的机器人在各个方向的角速度中的一项或多项，生成配重块的控制指令；根据控制指令，控制配重块移动，以平衡机器人；其中，机器人对应的货物包括放置在机器人存放货物区域上的货物、机器人的取放货装置上的货物以及机器人需要提取的货物中的一项或多项，通过配重块的自适应移动控制，确保了机器人执行任务期间的平衡性，避免了机器人发生较大的晃动甚至侧翻的情况，提高了机器人取放货操作的稳定性和安全性。

本发明授权配重块的控制方法、装置、机器人、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种配重块的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人包括移动底盘和配重块，所述配重块设置在所述移动底盘上，所述方法包括： 根据机器人对应的取放货任务、所述机器人的取放货装置的动作类型、所述机器人对应的货物的重量和所述机器人上设置的角速度传感器输出的所述机器人在各个方向的角速度中的一项或多项，生成所述配重块的控制指令； 根据所述控制指令，控制所述配重块移动，以平衡所述机器人； 其中，所述机器人对应的货物包括放置在所述机器人存放货物区域上的货物、所述机器人的取放货装置上的货物以及所述机器人需要提取的货物中的一项或多项； 所述根据机器人对应的取放货任务、所述机器人的取放货装置的动作类型、所述机器人对应的货物的重量和所述机器人上设置的角速度传感器输出的所述机器人在各个方向的角速度中的一项或多项，生成所述配重块的控制指令，包括： 当所述取放货装置的动作类型为竖直类型时，根据所述机器人的质心、所述配重块的质心、所述取放货装置的质心、所述配重块的重量以及所述取放货装置的重量，生成所述配重块的控制指令，以使所述机器人的质心、所述配重块的质心和所述取放货装置的质心共线，且所述配重块的重量与第一距离的乘积大于或等于所述取放货装置的重量与第二距离的乘积；其中，第一距离为所述配重块的质心与所述机器人的质心的距离，所述第二距离为所述取放货装置的质心与所述机器人的质心的距离；或者， 当所述取放货装置的动作类型为水平类型时，根据所述机器人上设置的角速度传感器输出的所述机器人在各个方向的角速度，生成所述配重块的控制指令；或者， 根据所述机器人对应的取放货任务或所述机器人的取放货装置的动作类型，确定所述机器人的取放货装置的运动轨迹；根据所述机器人的取放货装置的运动轨迹以及所述机器人对应的货物的重量，确定在所述取放货装置动作期间的各个时间节点所述机器人的质心偏移参数；根据在所述取放货装置动作期间的各个时间节点所述机器人的质心偏移参数，生成各个时间节点对应的所述配重块的控制指令。

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