阿波罗智能技术(北京)有限公司杨瀚获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170300B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111505030.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质是由杨瀚;丁文东;秦莹莹;代洋洋;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本公开提供了高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质，涉及计算机技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体技术方案为：获取目标环境对应的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；点云对包括目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云；获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；相对位姿是里程计模块估计出的；根据第一位姿和相对位姿，对至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到每帧点云的第二位姿。本公开的技术方案可使位姿轨迹更加平滑，克服GNSS信号较弱或缺失对位姿的影响。
本发明授权高精地图点云位姿优化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种点云位姿优化方法，包括： 获取目标环境的至少一个点云对中每帧点云的第一位姿；所述点云对包括所述目标环境对应的多帧点云中相邻的两帧点云； 获取每个点云对中两帧点云之间的相对位姿；所述相对位姿是里程计模块估计出的； 根据所述第一位姿和所述相对位姿，对所述至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第二位姿； 其中，所述根据所述第一位姿和所述相对位姿，对所述至少一个点云对的位姿轨迹进行优化，得到所述每帧点云的第二位姿，包括： 对每个点云对中的第一帧点云和第二帧点云执行以下操作： 根据所述第一帧点云和所述第二帧点云之间的相对位姿、以及所述第二帧点云的第一位姿，构建当前点云对的第一位姿残差； 对所述第一位姿残差进行优化，得到优化后的所述第一帧点云和所述第二帧点云的第二位姿； 所述第一位姿残差包括第一残差项和第二残差项，所述第一残差项表征实际测量或计算出的相对位姿和利用所述里程计模块估计出的相对位姿之间的差异，所述第二残差项表征实际测量出的第二帧点云的第一位姿和用于初始化第二帧点云位姿的GNSS位姿的差异。
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