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龙图腾网获悉中国科学院大学申请的专利一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114417551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111472534.0，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法是由王梓嘉;张宝贤设计研发完成，并于2021-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法在说明书摘要公布了：一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法，利用单车辆以及部署在该单车辆上的一定数量的无人机，协作完成一定区域内的群智感知任务，提升群智感知的工作效率并降低成本，主要包括：根据感知区域及目标地点构造带权连通完全图的方法、路径规划随机优化方法、以及对单车辆无人机进行联合路径规划和任务调度的优化算法。该方法主要借助单车辆及部署在该车辆上的无人机，通过对单车辆和无人机的联合优化调度，以提升群智感知的任务完成效率，同时降低任务执行成本。

本发明授权一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法在权利要求书中公布了：1.一种群智感知下基于单车辆无人机的路径规划和任务调度方法，其特征在于：利用单车辆以及部署在该单车辆上的一定数量的无人机，协作完成一定区域内的群智感知任务，提升群智感知的工作效率并降低成本，主要包括：根据感知区域及目标地点构造带权连通完全图的方法、路径规划随机优化方法、以及对单车辆无人机进行联合路径规划和任务调度的优化算法； 所述根据感知区域及目标地点构造带权连通完全图的方法，具体如下： 首先，对于给定n个目标任务地点，对于任意两点u和v，若其同属于车辆可到达区域，则其间可供车辆行驶的路线的距离作为这两点间的边的权重，记做du,v，对于车辆不可达区域的目标地点u’，其与任意其它点x之间的边权重du’,x设为一个足够大的值M，如M＝max{车辆可达两点之间的所有边的权重}*n；对于无人机来说，任意目标地点均是可访问的，因此任意两点u和v间的供无人机飞行的路线距离作为这两点间的边权重，记做d’u,v；无论对于无人机还是车辆，边u,v的权重与边v,u的权重相同；权重du,v与d’u,v分别作为车辆和无人机沿边u,v移动的耗时、耗能成本的计算依据； 所述路径规划随机优化方法，具体如下： 1随机选取k个任务目标点，将这些目标点从当前路径规划S中剔除，即车辆和无人机都不再访问这些目标点，若某些目标点剔除后导致无效的无人机飞行路线，则将该飞行路线上的所有目标点一并剔除，在此基础上，得到一个剔除部分任务目标点的新路径规划S’； 2对一个在步骤1中剔除的某一目标点p，尝试将其重新插入到路径规划S’中，包括三种选择：i若p为车辆可达的目标点，则尝试将其插入车辆访问路径中每一个可能的位置；ii尝试将其插入每个无人机飞行路径中的任意一个位置；ii若车上存在空闲无人机，则尝试调度一架空闲的无人机单独访问目标点p，所选飞行线路的起点和与车辆汇合点必须是车辆路线上的顶点，且起点在该车辆路线上的位置必须不晚于汇合点位置；遍历这三种插入方法的所有可能选择，对于每一种插入后得到的路径规划，检查其可行性，即：是否满足无人机最大飞行距离约束，若可行的话，计算其成本，最终采用成本最小的可行插入方式将目标点p重新纳入单车辆无人机的路径规划中； 3重复步骤2，直到所有被剔除的任务点均被重新纳入规划路线中，至此得到新的路径规划S’； 上述步骤中，步骤1称为随机顶点剔除方法，步骤2-3称为顶点插入优化方法。

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