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龙图腾网获悉建科公共设施运营管理有限公司申请的专利一种室内物体自动标识定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114137564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111442569.X，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种室内物体自动标识定位方法和装置是由何为;刘鹏;梁晓旭;王旭;韩柏林设计研发完成，并于2021-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内物体自动标识定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种室内物体自动标识定位方法和装置，属于室内空间定位技术领域，解决了现有室内物体定位误差大且不能有效反映建筑信息的记录和变更的问题。该方法包括：对固定激光雷达和相机到多线激光雷达的变换关系进行标定以获得相机局部坐标系到基础坐标中心的外参数；对多线激光雷达进行定位以获得多线激光雷达在世界坐标系下的位姿；获取可见光图像和激光点云图并输入多模态目标识别模型以获得待识别目标在相机坐标系下的位置；基于外参数、多线激光雷达在世界坐标系下的位姿和待识别目标在相机坐标系下的位置获取待识别目标在世界坐标系下的位置；以及将待识别目标添加至建筑信息模型中。将目标添加至BIM中以有效反映建筑信息的记录和变更。

本发明授权一种室内物体自动标识定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种室内物体自动标识定位方法，其特征在于，包括： 对固定激光雷达和相机到多线激光雷达的变换关系进行标定以获得相机局部坐标系到基础坐标中心的外参数，其中，便携式激光扫描仪包括所述多线激光雷达、所述固定激光雷达和所述相机； 利用由所述便携式激光扫描仪获取的激光点集和图像点集对所述多线激光雷达进行定位以获得所述多线激光雷达在世界坐标系下的位姿，其中，利用由所述便携式激光扫描仪获取的激光点集和图像点集对所述多线激光雷达进行定位以获得所述多线激光雷达在世界坐标系下的位姿进一步包括：基于直接匹配进行高精度定位或者基于特征匹配进行高精度定位，其中，基于特征匹配进行高精度定位进一步包括：根据激光点坐标x，y，z，计算该激光点坐标处的激光相比于激光雷达水平面的倾角ω： 第k+1帧与第k帧的相对位姿为： 构建线特征和面特征的残差函数以求解位姿向量； 获取待识别目标的可见光图像和激光点云图并输入多模态目标识别模型以获得所述待识别目标在相机坐标系下的位置； 基于所述相机局部坐标系到基础坐标中心的外参数、所述多线激光雷达在所述世界坐标系下的位姿和所述待识别目标在相机坐标系下的位置，获取所述待识别目标在所述世界坐标系下的位置，其中，通过以下公式获取所述待识别目标在所述世界坐标系下的位置Pw进一步包括： Pw＝Twl*Tlc*Pc； 其中，所述待识别目标在相机坐标系下的位置为Pc；所述多线激光雷达在所述世界坐标系下的位姿为Twl；以及所述相机局部坐标系到基础坐标中心的外参数为Tlc；以及 根据所述待识别目标在所述世界坐标系下的位置，将所述待识别目标添加至建筑信息模型中以反映建筑信息的记录和变更。

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