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龙图腾网获悉北京华能新锐控制技术有限公司申请的专利用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114049460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111237925.4，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置是由孙新佳;褚孝国;田宏哲;王雅宾;赵霞;孙晓刚;杨政厚设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置在说明书摘要公布了：本公开提供一种用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置。方法包括：获取煤堆的三维点云数据；将煤堆的三维点云数据在水平面的投影做三角网格化；计算每个三角网格中三个顶点向量的实际高度总体方差；计算每个三角网格中三个顶点向量之间的实际斜率绝对值；根据每个三角网格的实际高度总体方差和实际斜率绝对值，确定三角网格中是否存在异常点云数据；对存在异常点云数据的三角网格进行矫正滤波处理；根据矫正滤波处理后的各三角网格以及对应的每个点云数据的高度信息，重建煤堆的三维模型。本公开的方法，能够降低在煤场激光盘煤的过程中，异常点云数据所引起盘煤数据误差，有效保留现场燃料堆煤细节，提高数据精度，提高煤场盘煤管理。

本发明授权用于煤场盘煤的点云数据滤波方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于煤场盘煤的点云数据滤波方法，其特征在于，所述方法包括： 获取煤堆的三维点云数据； 将所述煤堆的三维点云数据在水平面的投影做三角网格化，得到多个三角网格； 计算每个所述三角网格中三个顶点向量的实际高度总体方差； 计算每个所述三角网格中三个顶点向量之间的实际斜率绝对值； 根据每个所述三角网格的实际高度总体方差和实际斜率绝对值，确定所述三角网格中是否存在异常点云数据； 对每个存在所述异常点云数据的所述三角网格进行矫正滤波处理； 根据矫正滤波处理后的各所述三角网格以及对应的每个点云数据的高度信息，重建所述煤堆的三维模型； 所述根据每个所述三角网格的实际高度总体方差和实际斜率绝对值，确定所述三角网格中是否存在异常点云数据，包括： 将所述三角网格的实际高度总体方差与预设的高度总体方差阈值进行比较，以及将所述三角网格各顶点向量的实际斜率绝对值与预设的斜率绝对阈值进行比较； 若所述三角网格的实际高度总体方差大于所述高度总体方差阈值，并且所述三角网格的各顶点向量的所述实际斜率绝对值均大于所述斜率绝对阈值，则判定该三角网格存在异常点云数据。

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