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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利图像处理装置和机器人控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116034002B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180056650.6，技术领域涉及：H04N23/70；该发明授权图像处理装置和机器人控制装置是由并木勇太设计研发完成，并于2021-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理装置和机器人控制装置在说明书摘要公布了：提供一种能够决定用于拍摄被摄体的适当的曝光时间的范围和拍摄次数的图像处理装置和机器人控制装置。对拍摄被摄体而得到的拍摄图像进行处理的图像处理装置具备：第一曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的曝光时间的最小值；第二曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间的最大值；拍摄条件决定部，其基于包括所决定的所述曝光时间的最小值和所述曝光时间的最大值的曝光时间范围，来决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间和拍摄所述被摄体的拍摄次数；以及合成图像生成部，其将使用所决定的所述曝光时间和所述拍摄次数来拍摄所述被摄体而得到的多个拍摄图像合成，来生成合成图像。

本发明授权图像处理装置和机器人控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具备： 机器人，其对工件进行作业； 机器人控制装置，其控制所述机器人； 视觉传感器，其拍摄作为被摄体的所述工件；以及 图像处理装置，其对由所述视觉传感器拍摄到的拍摄图像进行处理， 所述机器人控制装置使用所述拍摄图像来对所述机器人的动作进行校正，使得所述机器人对所述工件的位置进行规定的作业， 所述图像处理装置具备： 第一曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的曝光时间的最小值； 第二曝光时间决定部，其决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间的最大值； 拍摄条件决定部，其基于包括所决定的所述曝光时间的最小值和所述曝光时间的最大值的曝光时间范围，来决定用于拍摄所述被摄体的所述曝光时间和拍摄所述被摄体的拍摄次数；以及 合成图像生成部，其将使用所决定的所述曝光时间和所述拍摄次数来拍摄所述被摄体而得到的多个拍摄图像合成，来生成合成图像， 所述机器人系统还具备第三曝光时间决定部，所述第三曝光时间决定部计算以所述曝光时间的最小值与所述曝光时间的最大值之间的基准曝光时间拍摄所述被摄体而得到的所述拍摄图像的亮度的基准直方图，并将所述基准直方图存储到存储部， 所述第三曝光时间决定部计算以所述基准曝光时间拍摄所述被摄体而得到的所述拍摄图像的亮度的第三直方图，并以使所述第三直方图与所述基准直方图一致的方式计算曝光时间系数。

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