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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116194252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180060434.9，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权机器人系统是由原田邦彦设计研发完成，并于2021-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统在说明书摘要公布了：提供一种能够容易地设定误差参数的机器人系统。本公开的一个方式所涉及的机器人系统具备：机器人；测量装置，其安装在机器人的末端；靶标记，其被固定于机器人的作业空间；以及机器人控制装置，其控制机器人，其中，机器人控制装置具有：参数存储部，其存储用于计算机器人的末端的基准点的位置的多个误差参数；指令值生成部，其考虑误差参数来生成用于指示机器人的驱动轴应在的位置或应有的速度的指令值；位置信息获取部，其基于由测量装置测定出的靶标记相对于测量装置的相对位置、以及靶标记在用户坐标系中的坐标位置，来获取基准点的位置信息；以及参数校正部，其基于指令值和位置信息来对误差参数进行校正。

本发明授权机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具备： 机器人，其具有多个驱动轴； 测量装置，其安装在所述机器人的末端； 靶标记，其被固定于所述机器人的作业空间；以及 机器人控制装置，其控制所述机器人， 其中，所述机器人控制装置具有： 参数存储部，其存储用于计算所述机器人的末端的基准点的位置的多个误差参数； 指令值生成部，其考虑所述误差参数来生成用于对所述机器人指示各个所述驱动轴应在的位置或应有的速度的指令值； 位置信息获取部，其基于由所述测量装置测定出的所述靶标记相对于所述测量装置的相对位置、以及所述靶标记在用于指定所述机器人的动作的用户坐标系中的坐标位置，来获取所述基准点的位置信息； 参数校正部，其基于所述指令值和所述位置信息来对所述误差参数进行校正， 灵敏度计算部，其针对每个所述误差参数计算表示所述基准点的计算上的位置的变化量相对于该误差参数的变化量的大小的灵敏度值； 对象选定部，其基于所述灵敏度值来选定作为校正对象的所述误差参数；以及 权重决定部，其将由于对所述机器人进行的维护作业而需要修正的可能性高的所述误差参数的所述灵敏度值的权重增大， 其中，所述参数校正部设为所述校正对象以外的所述误差参数不影响所述基准点的位置，基于所述位置信息和针对所述机器人的指令值来对作为所述校正对象的所述误差参数进行校正。

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