动态AD有限责任公司V·E·B·里昂获国家专利权
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龙图腾网获悉动态AD有限责任公司申请的专利用于运载工具的方法和系统以及运载工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114419331B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110758240.8，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权用于运载工具的方法和系统以及运载工具是由V·E·B·里昂;O·O·贝基波姆设计研发完成，并于2021-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于运载工具的方法和系统以及运载工具在说明书摘要公布了：本发明涉及用于运载工具的方法和系统以及运载工具。公开了使用LSN的GPE的实施例。在实施例中，方法包括：从在环境中操作的运载工具的深度传感器获得点云；对点云进行编码；使用深度学习网络以经编码的点云作为输入来估计环境中的地平面；基于所估计的地平面的可驾驶区域来规划通过环境的路径；以及沿路径操作运载工具。深度学习网络包括二维2D卷积主干和用于估计地平面的地平面估计GPE头。在实施例中，使用点柱对点云进行编码。
本发明授权用于运载工具的方法和系统以及运载工具在权利要求书中公布了：1.一种用于运载工具的方法，包括： 使用至少一个处理器从在环境中操作的运载工具的深度传感器获得点云； 使用由所述至少一个处理器执行的二维卷积主干网络即2D卷积主干网络对所述点云进行编码，所述编码包括： 将所述点云划分为图像嵌入中的二维柱即2D柱； 使用点网络来处理针对各柱的多个被选择的采样点以获得相应柱的点特征；以及 将多个柱的点特征基于相应的柱位置绘制成点特征图以创建2D点特征图； 使用所述2D点特征图作为输入根据所述2D卷积主干网络的多个步幅获得卷积特征图； 将所述卷积特征图提供至由所述至少一个处理器执行的地平面估计头即GPE头； 使用所述卷积特征图并使用所述地平面估计头即GPE头来估计所述环境中的地平面，其中，所述估计包括： 将一个或多个卷积特征图上采样为所述2D点特征图的原始特征图大小以获得上采样特征图；以及 使用加权求和来组合所述上采样特征图以生成用于估计所述地平面的输出图；以及 使用所估计的地平面和所述环境的地图来确定所述运载工具的环境中的可驾驶区域。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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